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J-GLOBAL ID：201902230419136007   整理番号：19A0642079

複数の交差点を含む自律移動ロボットによるフェンス追従【JST・京大機械翻訳】

Fence Following by an Autonomous Mobile Robot Including Various Intersections

著者 (3件)： Ueda Naoki ,  Maeyama Shoichi ,  Watanabe Keigo
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： SMC  ページ： 1723-1728  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ブタ住宅における洗浄ロボットを使用する要求が高まっている。ロボットは長腕を通過する長腕を用いてブタ床を洗う。通路は狭く,ロボットは柵を検出し,高精度で柵に沿って走行する必要がある。レーザ距離スキャナは,多くの種類のフェンスがあるので,柵を検出するのに有用である。しかし,ノイズは,柵の背後に障害がある場合に測定値に発生する。本研究では,走査点とロボットの経路の間の距離を計算し,それを帯状最小フィルタを用いて,フェンスを表す点を抽出した。次に,候補線をHough変換によって抽出された点から検出し,同時に複数のフェンスを検出する。柵に沿って走るために,ロボットは検出された柵に対する自己姿勢と距離を計算する。本論文では,上記の提案手法について述べ,様々な交差点に沿った走行の実験結果について報告する。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *交差点 ,  Hough変換 ,  連絡通路 ,  レーザ ,  フィルタ ,  走査 ,  *ロボット ,  雑音 ,  走査装置
準シソーラス用語： 高精度 ,  *自律移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 交差点 ,  自律移動ロボット ,  フェンス