文献

J-GLOBAL ID：201902230969279733   整理番号：19A2922603

状態空間セルマッピングを用いた移動ロボットのための多目的最適経路計画【JST・京大機械翻訳】

Multi-objective Optimal Path Planning for Mobile Robots using State Space Cell Mapping

著者 (4件)： Grisales-Ramirez E. (National University of Colombia, Faculty of Engineering and Architecture,Perception and Intelligent Control (PCI),Manizales,Colombia,170003) ,  Jaramillo-Morales M.F. (National University of Colombia, Faculty of Engineering and Architecture,Soft and Hard Applied Computing (SHAC),Manizales,Colombia,170003) ,  Osorio G. (National University of Colombia, Faculty of Engineering and Architecture,Perception and Intelligent Control (PCI),Manizales,Colombia,170003) ,  Gomez-Mendoza J.B. (National University of Colombia, Faculty of Engineering and Architecture,Soft and Hard Applied Computing (SHAC),Manizales,Colombia,170003)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： CCAC  ページ： 1-5  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 細胞マッピングは多目的最適化問題における有望なアプローチである。状態空間と時間の両方において開ループ動的システムを離散化することによって,実用的移動ロボットにおいて制約を導入する間,問題の数学的複雑さを減少することができた。ここでは,制御システム(閉ループ)の離散化を実行することを提案した。これは,制御に関するゼロ次ホールド(ZOH)として解釈できるモデルに付加的制約を導入することができる。最適問題の構造のため,自由度を解放する必要がある。これは,時間の不均一な離散化を可能にすることによって達成され障害物,最適化時間,距離および制御エネルギーを有する二次元構成空間上の粒子の問題を研究した。また,拘束されたC空間における3つの車輪全方向移動ロボットによる研究の事例において,いくつかの数値結果を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御系 ,  *最適航路 ,  二次元 ,  *移動ロボット ,  多目的計画法 ,  最適化 ,  開ループ系 ,  動的系 ,  自由度
準シソーラス用語： 全方向移動ロボット ,  コンフィギュレーション空間 ,  離散化 ,  状態空間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 状態空間 ,  セル ,  マッピング ,  ロボット ,  経路計画