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J-GLOBAL ID：201902231006700310   整理番号：19A2037450

高速タスクのための残差低減手順の評価【JST・京大機械翻訳】

Assessment of residual reduction procedures for high-speed tasks

著者 (5件)： Pallares-Lopez Roger (Department of Mechanical Engineering & Research Centre for Biomedical Engineering, Universitat Politecnica de Catalunya, Av. Diagonal, 647 08028 Barcelona, Spain) ,  Costa Alvim Felipe (School of Medical Sciences and Health of Juiz de Fora, SUPREMA, Alameda Salvaterra, 200 - Salvaterra, 36033-003, Juiz de Fora, MG, Brazil) ,  Febrer-Nafria Miriam (Department of Mechanical Engineering & Research Centre for Biomedical Engineering, Universitat Politecnica de Catalunya, Av. Diagonal, 647 08028 Barcelona, Spain) ,  Luporini Menegaldo Luciano (Biomedical Engineering Program, COPPE, Universidade Federal do Rio de Janeiro, Av. Pedro Calmon, 550 - Cidade Universitaria, 21941-901, Rio de Janeiro, RJ, Brazil) ,  Font-Llagunes Josep M. (Department of Mechanical Engineering & Research Centre for Biomedical Engineering, Universitat Politecnica de Catalunya, Av. Diagonal, 647 08028 Barcelona, Spain)
資料名： Gait & Posture  (Gait & Posture)
巻： 73  ページ： 116-119  発行年： 2019年 
JST資料番号： W3265A  ISSN： 0966-6362  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 実験およびモデリング誤差は,人間の動きの逆動的解析を実行するとき,動的に矛盾する結果に導くことができる。低値残留骨盤アクチュエータの追加は,そのような問題を扱うことができた。しかし,あるタスクにおいて,これらの残差は非常に大きく残る可能性があり,運動または力の変動に基づく戦略を適用しなければならない。動的不整合は,単一脚三重ホップ試験の準備段階において測定された運動学を変化させる最適制御アルゴリズム,比較的高速でトルクが要求されるタスクによって扱うことができるので,残差は低い範囲内に保たれる。提案した最適制御アルゴリズムを追跡問題として開発し,そこでは動力学の暗黙形式を用いた。運動方程式を経路制約として,また骨盤に作用する残留力とモーメントとして導入した。そこで,GPOPS-IIとIPOPTを用いて最適化問題を解いた。さらに,逆動的解析を通して運動方程式を解くために,OpenSim APIを各反復法と呼んだ。結果は,全作業中の残留アクチュエータの全6成分の高い減少を示した。さらに,最適化後の結果としての運動は,タスクの上昇段階前の参照運動よりも非常に類似した進化を示した。一旦上昇期が始まると,いくつかの座標は骨盤傾斜や腰椎伸展のような参照と比較してより有意な不一致を示した。これらの発見は,提案したアルゴリズムが高速タスクにおける動的不整合性を扱うことができ,類似の運動学を保ちながら,低い残留力とモーメントを得ることを示唆した。したがって,動的に一貫したデータに依存して,新しい運動をシミュレートする他の最適制御アルゴリズムを補完することができた。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モーメント ,  モデリング ,  アルゴリズム ,  トルク ,  骨盤 ,  *残差 ,  最適化 ,  腰椎 ,  不整合 ,  運動方程式 ,  動的解析 ,  アクチュエータ ,  最適制御 ,  *高速度
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 生体力学 ,  残留還元 ,  最適制御 ,  三重ホップ試験 ,  逆動力学

分類 (2件)： 筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R) ,  生体計測  (EL03020C)

タイトルに関連する用語 (4件)： タスク ,  残差 ,  手順 ,  評価