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J-GLOBAL ID：201902231958955325   整理番号：19A1667339

ケーブル破断後のケーブル駆動並列ロボットの緊急戦略の開発【JST・京大機械翻訳】

Development of Emergency Strategies for Cable-Driven Parallel Robots after a Cable Break

著者 (2件)： Boumann Roland (University of Duisburg-Essen, Duisburg, Germany) ,  Bruckmann Tobias (University of Duisburg-Essen, Duisburg, Germany)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 74  ページ： 269-280  発行年： 2019年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ケーブル駆動パラレルロボットのケーブル破壊を調査し,ペイロードを回復するための緊急戦略を提案した。単純化された二次元ロボットのシミュレーションモデルを組み立てて,ロボットの作業空間をケーブル破壊の前後に解析した。残りの作業空間にエンドエフェクタを誘導し,システムを停止する問題を扱うために,2つの方法を提案した。システムの運動エネルギーを最小化するアプローチを,実行可能な作業空間の外側の合理的なケーブル力分布を計算する方法と組み合わせたポテンシャル場の使用と同様に行った。両方法をシミュレーションで試験し,結果を示した。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *破断 ,  *ロボット ,  運動エネルギー ,  シミュレーションモデル ,  故障 ,  簡素化 ,  二次元 ,  *ケーブル ,  作業空間 ,  ペイロード
準シソーラス用語： ポテンシャル場 ,  パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： ケーブル駆動並列ロボット ,  ケーブル切断 ,  ケーブル故障 ,  力の分布 ,  緊急戦略 ,  モデル予測 ,  ポテンシャル場

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： ケーブル ,  破断 ,  ロボット ,  戦略 ,  開発