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J-GLOBAL ID：201902232135731104   整理番号：19A1083371

非線形回帰ロボットの運動パラメータ推定法【JST・京大機械翻訳】

Method of robot motion parameter estimation based on nonlinear regression

著者 (3件)： Zheng Jie (西南科技大学信息工程学院,四川綿陽,621000) ,  Zhang Hua (西南科技大学信息工程学院,四川綿陽,621000) ,  Xiao Yufeng (西南科技大学信息工程学院,四川綿陽,621000)
資料名： Chuanganqi yu Wei Xitong  (Chuanganqi yu Wei Xitong)
巻： 38  号： 3  ページ： 36-39  発行年： 2019年 
JST資料番号： C3686A  ISSN： 1000-9787  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットの運動パラメータ推定精度とリアルタイム性などの問題を解決するために,非線形回帰に基づくロボット運動パラメータ推定法を提案した。ロボットの非線形回帰運動パラメータモデルを確立し,微分法を用いて運動パラメータ方程式を変換し,再帰的最小二乗アルゴリズムとKalmanフィルタを用いてロボットの運動パラメータと除去誤差を推定した。壁,および原地の円周運動の3つの特殊な状況におけるロボットの運動パラメータ推定について議論した。実験により,この方法の実現可能性と有効性を検証し,反復最近傍点(ICP)アルゴリズムと比較した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Kalmanフィルタ ,  最小二乗法 ,  微分 ,  アルゴリズム ,  *ロボット ,  *パラメータ推定 ,  *パラメータ ,  有効性
準シソーラス用語： パラメトリックモデル ,  *線形回帰 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 線形回帰 ,  ロボット ,  運動 ,  パラメータ推定