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J-GLOBAL ID：201902232445394571   整理番号：19A1792295

視覚ベース触覚センサ指先による触覚行動【JST・京大機械翻訳】

Tactile Behaviors with the Vision-Based Tactile Sensor FingerVision

著者 (2件)： Yamaguchi Akihiko (Graduate School of Information Sciences, Tohoku University, 6-6-01 Aramaki Aza Aoba, Aoba-ku, Sendai, Miyagi 980-8579, Japan) ,  Atkeson Christopher G. (The Robotics Institute, Carnegie Mellon University, 5000 Forbes Avenue, Pittsburgh PA 15213-3890, USA)
資料名： International Journal of HR. Humanoid Robotics  (International Journal of HR. Humanoid Robotics)
巻： 16  号： 3  ページ： 1940002  発行年： 2019年 
JST資料番号： A1474A  ISSN： 0219-8436  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,視覚に基づく触覚センサFingerVisionを紹介し,触覚挙動におけるその有用性を調査した。FingerVisionは,ドットでマークされた透明な弾性スキンと,製作しやすいカメラ,低コスト,物理的にロバストなカメラで構成されている。他の視覚ベース触覚センサと異なり,FingerVision皮膚の完全な透明性は,多モード感覚を提供する。FingerVisionによって感知されるモダリティは,力とスリップの分布,距離,位置,姿勢,サイズ,形状,およびテクスチャなどのオブジェクト情報を含んでいる。FingerVisionカメラからの出力に直接適用されるコンピュータビジョンによって得られるので,スリップ検出は非常に敏感である。それは接触力に依存しない高分解能滑り検出を提供する。すなわち,それは無視できる接触力を発生する軽量物体の滑りを感知することができる。本論文で調査した触覚挙動は,この特徴を利用する操作を含んでいる。例えば,FingerVisionによる把握適応は,origam,野菜,果実,生卵などの他の変形可能で脆弱な対象物を把握できることを示した。Copyright 2019 World Scientific Publishing Company All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  野菜 ,  弾性 ,  カメラ ,  高分解能 ,  *触覚 ,  *視覚 ,  多モード ,  *触覚センサ ,  コンピュータビジョン ,  接触力 ,  クオリア ,  機械的性質 ,  *センサ
準シソーラス用語： 脆弱性 ,  軽量 ,  質感 ,  モダリティ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 視覚 ,  触覚センサ ,  触覚行動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 視覚 ,  触覚センサ ,  指先 ,  触覚 ,  行動