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J-GLOBAL ID：201902233291335274   整理番号：19A1667075

ポイントツーポイント位置決めにおけるオフライン経路計画中のマニピュレータ構成の選択【JST・京大機械翻訳】

Selection of a manipulator configuration during off-line path planning in Point-to-Point positioning

著者 (2件)： Lisowski Wojciech (AGH University of Science and Technology, Krakow, Poland) ,  Bednarz Jaroslaw (AGH University of Science and Technology, Krakow, Poland)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 73  ページ： 1819-1828  発行年： 2019年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,ロボット操作のオフラインプログラミング中のロボットマニピュレータ構成選択の問題に関するものである。経路計画作業を考慮した。経路は静的で,考慮された操作の幾何学に基づいて決定されたと仮定した。この解析は,点間位置決めモードに限定され,6Rマニピュレータ構造に対して実行された。このようなマニピュレータの逆運動問題の解は8つの解を導く。それらの各々は,利用可能であれば,経路のノードにおけるマニピュレータの構成として選択されるかもしれない。多くのノード点の集合に対して,これは経路に沿ったノードで選択された様々な構成を持つ大きな多様な可能な経路を提供する。著者らは,計画された経路の長さの決定と,応用に最も適切な最短経路の選択を提案した。数値解析を2つの典型的経路に対して提示した。決定された経路に沿った運動に対応する関節の全変位を得られた結果の評価に使用し,最短経路の選択が経路計画,特に長距離PTP運動とその結果としてのノード点の配向がかなり変化するPTP経路に対して有用で適用可能な解を提供することを確認した。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *経路探索 ,  数値解析 ,  幾何学 ,  ロボット ,  *位置決め ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： 長距離 ,  最短経路 ,  ロボットマニピュレータ ,  *オフライン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： オフラインロボットプログラミング ,  ポイントツーポイント位置決め ,  マニピュレータの構成 ,  経路計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ポイントツーポイント ,  オフライン ,  経路計画 ,  マニピュレータ