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J-GLOBAL ID：201902234595234897   整理番号：19A0671488

アクティブ腰部四足ロボット制御システムと跳躍歩行研究【JST・京大機械翻訳】

Control System and Bounding Gait Research of Quadruped Robotwith an Active Waist

著者 (4件)： Zhao Dongsheng (武漢理工大学 机電工程学院,湖北 武漢,430070) ,  Tan Yuegang (武漢理工大学 机電工程学院,湖北 武漢,430070) ,  Huang Linkao (武漢理工大学 机電工程学院,湖北 武漢,430070) ,  Li Zhang (武漢理工大学 机電工程学院,湖北 武漢,430070)
資料名： Jixie Sheji yu Zhizao  (Jixie Sheji yu Zhizao)
号： 5  ページ： 246-248,252  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3693A  ISSN： 1001-3997  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 四足動物は快速走る時に跳躍歩容を採用するが、跳躍歩行中の腰部の伸縮運動はまた速度の向上に重大な影響がある。跳躍歩行中の腰部動揺の速度に対する影響に対して、腰部の能動関節を持つ小型四足ロボットを設計し、舵機を股関節の能動アクチュエータとスプリングを膝関節受動アクチュエータとした。脚部には,能動自由度と受動自由度がある。STM32チップを中心プロセッサとして、リセット、通信と舵機駆動などの機能モジュールを含む制御システムを設計した。ソフトウェア設計を通して,4足ロボットの跳躍歩行での安定運動と良好な生物工学的運動を実験で実現し,制御システムの有効性を検証した。四足ロボットの跳躍運動における腰部能動関節の速度影響を観察した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *制御系 ,  動物 ,  演算プロセッサ ,  膝関節 ,  *跳躍現象 ,  ソフトウェア設計 ,  歩容 ,  股関節 ,  *歩行 ,  自由度 ,  アクチュエータ ,  有効性
準シソーラス用語： 跳躍運動 ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： Quadruped Robot ,  Control System ,  Bounding Gait ,  Active Waist Joint ,  Servo Driving ,  STM32

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 腰部 ,  四足ロボット ,  制御システム ,  跳躍 ,  歩行 ,  研究