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J-GLOBAL ID：201902235243214368   整理番号：19A1386492

格子間セルモデルベースのハードウェアニューラルネットワークICを用いた六脚型マイクロロボットの歩容パターン生成【JST・京大機械翻訳】

Gait Pattern Generation of Hexapod-Type Microrobot Using Interstitial Cell Model Based Hardware Neural Networks IC

著者 (9件)： Kurosawa Mika (Department of Precision Machinery Engineering, College of Science and Technology, Nihon University, Funabashi-shi, Chiba, 274, Japan) ,  Sasaki Takuro (Department of Precision Machinery Engineering, College of Science and Technology, Nihon University, Funabashi-shi, Chiba, 274, Japan) ,  Ohara Masaya (Precision Machinery Engineering, Graduate School of Science and Technology, Nihon University, Chiyoda-ku, Tokyo, 101) ,  Tanaka Taisuke (Precision Machinery Engineering, Graduate School of Science and Technology, Nihon University, Chiyoda-ku, Tokyo, 101) ,  Hayakawa Yuichiro (Precision Machinery Engineering, Graduate School of Science and Technology, Nihon University, Chiyoda-ku, Tokyo, 101) ,  Kaneko Minami (Department of Precision Machinery Engineering, College of Science and Technology, Nihon University, Funabashi-shi, Chiba, 274, Japan) ,  Uchikoba Fumio (Department of Precision Machinery Engineering, College of Science and Technology, Nihon University, Funabashi-shi, Chiba, 274, Japan) ,  Saeki Katsutoshi (Department of Electronic Engineering, College of Science and Technology, Nihon University, Funabashi-shi, Chiba, 274, Japan) ,  Saito Ken (Department of Precision Machinery Engineering, College of Science and Technology, Nihon University, Funabashi-shi, Chiba, 274, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICEP  ページ： 316-319  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ハードウェアニューラルネットワーク(HNN)を用いたロボット制御システムの研究を行っている。これまでに,HNN集積回路(IC)を用いて,四足型とHexapo型のマイクロロボットシステムを運動させることに成功した。HNN ICは,両方のマイクロロボットシステムを駆動するために4位相パルス波形を出力する。しかしながら,歩行パターンは,大きなコンデンサを必要とする1.0秒のパルス周期を必要とする。大きなコンデンサはIC上にマウントできなかった。したがって,外部コンデンサは回路基板上に実装した。HNN ICの更なる小型化は,コンデンサを最小化する必要がある。本論文では,大きなコンデンサを使用せずに大きなパルス周期を発生できるHNNを構築した。格子間セルモデルをHNNの基本要素として用いて,大きな時間定数を生成した。著者らは,昆虫の典型的な歩行パターンである三脚歩行パターンとリップル歩行パターンを生成することができる2つのタイプのHNNを設計した。その結果,設計したHNNは外部コンデンサを用いずに歩行パターンを生成できる。コンデンサは格子間セルモデルを用いてIC内部に構築できた。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位相 ,  集積回路 ,  *歩容 ,  コンデンサ ,  小型化 ,  *マイクロロボット ,  昆虫類
準シソーラス用語： 回路基板 ,  歩行パターン ,  パルス波形 ,  パターン生成 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 電力変換器  (NB08030B) ,  医用画像処理  (JE04020T) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ディジタルフィルタ  (NC04022Z) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 格子 ,  セルモデル ,  ハードウェア ,  ニューラルネットワーク ,  IC ,  マイクロロボット ,  歩容 ,  パターン生成