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J-GLOBAL ID：201902235367556372   整理番号：19A2009628

完全駆動システムのための編隊制御:四元数ベース軸受剛性アプローチ【JST・京大機械翻訳】

Formation Control for Fully Actuated Systems: a Quaternion-based Bearing Rigidity Approach

著者 (2件)： Michieletto Giulia (University of Padova, Italy) ,  Cenedese Angelo (University of Padova, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ECC  ページ： 107-112  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,グループ内の相対的なベアリング測定を行うことができる6つの独立に制御可能な自由度を持つ移動エージェントの形成を扱う。軸受剛性フレームワークを利用して,2つの制御目的を検討した。(i)これらの完全に作動したマルチエージェントシステムの望ましい構成への安定化,(i)システム形状維持を保証する方向に沿った協調運動。提案したアプローチは,エージェントの姿勢を記述するためにユニット四元数形式の採用に基づくベアリング剛性理論の新しい定式化に依存する。この表現選択を通して,形成動力学は線形w.r.tである。入力制御速度と剛性理論は,有効性が数値シミュレーションによって確認される両方の制御目標のための分散制御方式の設計を示唆する。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 線形性 ,  *四元数 ,  自由度 ,  定式化 ,  *軸受 ,  *剛性 ,  マルチエージェントシステム ,  シミュレーション ,  分散制御 ,  エージェント ,  有効性 ,  *駆動方式
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  協調運動 ,  *軸受剛性 ,  *編隊制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 駆動システム ,  編隊制御 ,  四元数 ,  軸受剛性