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J-GLOBAL ID：201902237127923033   整理番号：19A0611156

不変多様体に基づく二輪独立駆動型移動ロボットの任意平衡点への動力学制御

Dynamical Control to the Arbitrary Target Position for Two-wheeled Mobile Robots Using an Invariant Manifold

著者 (3件)： 本仲君子 (関西大) ,  渡辺桂吾 (岡山大) ,  前山祥一 (岡山大)
資料名： インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM)  (Symposium on Fuzzy, Artificial Intelligence, Neural Networks and Computational Intelligence (CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.1A3-2  発行年： 2017年 
JST資料番号： L1193B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2輪独立駆動型移動ロボットを制御するための手法として不変多様体を用いた原点への安定化制御が挙げられる。後藤らはこの手法を拡張し,誤差モデルを用いることで任意平衡点への収束を可能とした。しかしながら,後藤らの手法においては並進速度および角速度の任意点への制御については触れられていない。本稿では,後藤らの提案した安定化制御をより一般化し,並進速度および角速度の任意平衡点への制御について検討し,シミュレーションにより従来手法と比較してその優位性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 多様体 ,  *移動ロボット ,  *動力学 ,  シミュレーション ,  Lyapunov関数 ,  速度制御 ,  角速度 ,  比較試験
準シソーラス用語： *車輪駆動型移動ロボット ,  *安定化制御 ,  平衡点 ,  動力学モデル ,  検証実験 ,  制御入力 ,  変数誤差モデル

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 不変 ,  多様体 ,  ロボット ,  平衡点 ,  動力学