文献

J-GLOBAL ID：201902237168791779   整理番号：19A1227382

水中安全検出と作業型ロボット制御システム【JST・京大機械翻訳】

Control system of ROV for underwater safety inspection and operation

著者 (5件)： Zhang Guangyi (江蘇科技大学電子信息学院,江蘇鎮江,212003) ,  Ceng Qingjun (江蘇科技大学電子信息学院,江蘇鎮江,212003) ,  Dai Xiaoqiang (江蘇科技大学電子信息学院,江蘇鎮江212003;江蘇xi普泰克自動化科技有限公司,江蘇鎮江212003) ,  Zhu Chunlei (江蘇科技大学電子信息学院,江蘇鎮江,212003) ,  Ling Hongjie (江蘇科技大学海洋装備研究院,江蘇鎮江,212003)
資料名： Zhongguo Jian Chuan Yanjiu  (Zhongguo Jian Chuan Yanjiu)
巻： 13  号： 6  ページ： 113-119  発行年： 2018年 
JST資料番号： C3069A  ISSN： 1673-3185  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： [目的]船体、ダム、水中鋼構造などの表面付着物の安全検査、および付着物除去作業の要求に対して、新型水中安全検査と作業型ケーブル遠隔制御水中ロボット(ROV)を開発する必要がある。このようなROVは、異なる作業タスクに対してマニピュレータを交換し、把握、切断の機能を実現し、構造物上の付着物の除去を保証する必要がある。[方法]水中安全検査と作業型ロボットのシステム構成と原理を述べた。システムは,制御パネル信号収集ツールとしてArduinoモノリシック,水面監視システム開発制御機,ゼロ浮力さい帯ケーブル,2対の二重ストランド,1対の電源ラインを信号電力伝送線路,水中制御システムをARM組込み式を主制御ユニットとした。ROVのダイナミックモデルを確立し,ROV制御の一般化予測制御装置を設計した。システムデバッギングを通して,池試験と湖上試験を行った。【結果】実験結果は,このシステムが正常に動作し,制御システムの安定性,信頼性,およびリアルタイム性が設計要求を満たし,水中安全性検査と作業要求条件を満たすことを示した。【結語】システム設計と制御アルゴリズムは,他の水中ロボットの制御システム研究に,参考になる。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *制御系 ,  *安全性 ,  ダム ,  ケーブル ,  デバッギング ,  *ロボット ,  遠隔制御 ,  制御装置 ,  臍帯 ,  マニピュレータ ,  浮力 ,  信頼性 ,  システム設計
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  システム開発 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (2件)： 水中 ,  ロボット制御システム