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J-GLOBAL ID：201902237636095180   整理番号：19A1936728

単一ランドマーク読み取りによる剛体姿勢推定のための大域的および指数的非線形オブザーバ【JST・京大機械翻訳】

A Global and Exponential Nonlinear Observer for Rigid Body Pose Estimation with a Single Landmark Reading

著者 (2件)： Safaei Fatemeh (Faculty of Electrical Engineering, Pasargad Higher Education Institute, Shiraz, Iran) ,  Salimi Hassan (Pasargard Higher Education Institute, Shiraz, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICEE  ページ： 1058-1063  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,剛体の姿勢と位置を推定するために,非線形オブザーバを提案した。姿勢と位置情報は,時間変化する単一ランドマーク読み取りによって提供される。ほとんどの既存の姿勢決定システムは,特別な直交グループSO(3)に関するトポロジー的限界に照らしてグローバルな収束を欠いている。しかし,SO(3)上で進化する姿勢推定を制限せず,従って,提案したオブザーバの安定性が大域的で指数的な意味を持つことを証明した。シミュレーション結果は,提案方法の有効性を例示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 姿勢決定 ,  シミュレーション ,  位置情報 ,  *剛体 ,  経時変化 ,  位相幾何学 ,  直交性 ,  有効性
準シソーラス用語： *非線形オブザーバ ,  *姿勢推定 ,  *ランドマーク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： ランドマーク ,  読み取り ,  剛体 ,  姿勢推定 ,  指数 ,  非線形オブザーバ