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J-GLOBAL ID：201902237678991454   整理番号：19A2277184

常在自律水中ビークル:海底ステーションに基づく長期及び連続監視のための水中システム【JST・京大機械翻訳】

Resident autonomous underwater vehicle: Underwater system for prolonged and continuous monitoring based at a seafloor station

著者 (4件)： Matsuda Takumi (Institute of Industrial Science, the University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Maki Toshihiro (Institute of Industrial Science, the University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Masuda Kotohiro (Institute of Industrial Science, the University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Sakamaki Takashi (Institute of Industrial Science, the University of Tokyo, Tokyo, Japan)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 120  ページ： Null  発行年： 2019年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,AUVと海底局(SS)を用いて水中インフラストラクチャ周辺で監視するための自律水中車両(AUV)システムを提案した。ここでSSはAUV用の位置決め基準とバッテリー充電ステーションとして機能する。SSへのドッキングはシステムにおけるキー技術である。提案した方法はSSに基づく音響と視覚の位置決めを利用する。この方法のロバスト性を向上させるために,ドッキング成功の限られた情報と自律的判断を用いる視覚的位置決めのための更なる方法を実行した。ドッキングを完了した後,AUVは電池を無線に充電する。電池消費量と充電量をバランスさせるプロセスを定式化し,長期的で連続的な調査を可能にした。提案したシステムを,AUV Triton2(TT2)とテストベッドSSを用いて,海とタンク環境で評価した。海上実験において,TT2は2m以内の低い可視度の条件下でSSへのドッキングに成功し,約0.5m/sの波により誘起された複雑な海流を示した。ドッキングの成功率を高めるために,海流による抵抗を考慮した制御法を定式化した。この制御法は,海上実験で得られた海流の速度を用いた制御シミュレーションを通して,0.1mの振動で維持されたTT2の位置を確実にすることができることを検証した。タンク試験では,TT2は3日間連続運転に成功したが,SSへの自律的ドッキングを行い,その電池を充電した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *海底 ,  ドッキング ,  視覚 ,  シミュレーション ,  位置決め ,  定式化 ,  電池 ,  ロバスト性 ,  *海洋 ,  海流 ,  可視度 ,  貯槽 ,  音響 ,  充電
準シソーラス用語： *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 自律水中ビークル(AUV) ,  ドッキング ,  居住者のAUV ,  水中モニタリング ,  無線充電

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律 ,  水中 ,  ビークル ,  海底 ,  ステーション ,  長期 ,  連続監視