完全固定化を避けるための単一放電で動作する移動ロボットの運用範囲推定のための統一フレームワーク【JST・京大機械翻訳】

Tiwari Kshitij; Tiwari Kshitij; Xiao Xuesu; Malik Ashish; Chong Nak Young

文献

J-GLOBAL ID：201902238505224670 整理番号：19A0320548

完全固定化を避けるための単一放電で動作する移動ロボットの運用範囲推定のための統一フレームワーク【JST・京大機械翻訳】

A unified framework for operational range estimation of mobile robots operating on a single discharge to avoid complete immobilization

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： 57 ページ： 173-187 発行年： 2019年
JST資料番号： W0098A ISSN： 0957-4158 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

移動ロボットは,人間の介入が危険と考えられる分野でますます展開されつつある。しかしながら,そうすることにおいて,主要な関心事の一つは,完全な電池消耗を防ぐことであり,それによりミッション中のロボットの固定化につながる可能性がある。従って,家庭ベースへの安全な返送を保証する一方で,実行可能な限り未知の環境の多くを調査するために利用可能なエネルギーを注意深く管理する必要がある。このために,エネルギーを引き出し,それらの個々のエネルギー要件を定量化する重要な要素を同定する必要がある。しかし,この問題は,ほとんどのロボットが異なる運動モデルを持ち,エネルギー消費が通常ミッションからミッションまで変化するという事実のために困難である。異なる移動モデルと可能なミッションプロファイルを考慮した一般的枠組みを持つことが望ましい。本論文では,様々なロボットプラットフォームに対するエネルギー消費モデルを統一する方法論を提示し,オフラインおよびオンラインの両方における操作範囲を推定することを可能にした。既存のモデルは与えられたミッションプロファイルを考慮し,そのエネルギー要件を推定することを試みたが,モデルは与えられた資源制約としてエネルギーを考慮し,これらの制約内で達成されるミッションを最適化することを試みた。提案した統一エネルギー消費フレームワークを,環境条件の無数の下で動作するマイクロUGVおよびマルチロータUAVテストベッドのためのフィールド実験によって検証した。オンラインモデルは,93.87%の平均精度(複数の圃場試験にわたる真の範囲に関して測定された)を有する操作範囲を推定し,一方,オフラインモデルは82.97%を達成した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

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