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J-GLOBAL ID：201902240508042689   整理番号：19A1959473

腕に基づく救助ロボットの運動制御システムの設計【JST・京大機械翻訳】

Design of Motion Control System of Rescue Robot Based on ARM

著者 (6件)： Zhu Lin ,  Liu Guangliang ,  Zhao Yongguo ,  Liu Chengye ,  Jiang Mingming ,  Li Xiangdong
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCTEC  ページ： 1183-1186  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 救助ロボット運動制御システムを設計して,コアプロセッサとしてSTM32F103を有するARMプラットフォームに基づく統合ハードウェア設計によって実行した。マイクロプロセッサの高速動作と処理能力を完全に利用することにより,レスキューロボットはスムーズに動くことができた。ロボットのモータ速度は,マイクロプロセッサによって生成されるPWMデューティサイクルを調整することによって制御される。増分PIDアルゴリズムを用いて,モータの閉ループ制御を実現し,速度制御システムの精度を改善し,救助ロボットの制御性を強化した。実験結果は,救助ロボットが遠隔制御の下で複雑な道路条件でスムーズに運転できることを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 道路 ,  電動機 ,  *運動制御 ,  可制御性 ,  スループット ,  遠隔制御 ,  *ロボット ,  マイクロプロセッサ ,  ハードウェア設計 ,  演算プロセッサ ,  フィードバック制御 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： デューティサイクル ,  *レスキューロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 腕 ,  救助ロボット ,  運動制御 ,  設計