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J-GLOBAL ID：201902240819498322   整理番号：19A0458722

アクティブ振動減速機を持つカート内の液体容器におけるスロッシングの減衰制御:水平面上の曲線経路の場合【JST・京大機械翻訳】

Damping Control of Sloshing in Liquid Container in Cart With Active Vibration Reducer: The Case of a Curved Path on a Horizontal Plane

著者 (1件)： Hamaguchi Masafumi (Department of Mechanical, Electrical and Electronic Engineering, Institute of Science and Engineering, Academic Assembly, Shimane University, Matsue, Japan)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 24  号： 1  ページ： 361-372  発行年： 2019年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,キャートにより伝達される液体容器内のスロッシングを減衰させるためのアクティブ振動減速機の制御システムを提案した。アクティブ振動減速機はカート上に設置され,6自由度の平行リンク機構を持っている。容器が経路に沿って移動するときに発生するスロッシングを減衰させるために,液体容器を水平にシフトさせることを傾斜させた。(1,1)モードスロッシングのみを制御系の支配モードとしてモデル化した。この減速器は,非モデル化スロッシングモードによる不安定化から制御システムを防ぐために適応した周波数依存最適サーボシステムによって制御される。最適サーボ系における制御利得を遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて決定し,そこではGAの適合性に対してスロッシングの振幅を考慮した。提案した制御システムを試験するために,実験において水平面上の曲線経路に沿ってカートを駆動し,満足な減衰性能を示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自由度 ,  適応性 ,  *スロッシング ,  周波数依存性 ,  モデリング ,  *手押車 ,  利得 ,  リンク機構 ,  サーボ系 ,  *減速装置 ,  遺伝的アルゴリズム ,  制御系
準シソーラス用語： 不安定化 ,  水平面 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 減速機 ,  カート ,  液体容器 ,  スロッシング ,  減衰 ,  水平面 ,  曲線 ,  経路