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J-GLOBAL ID：201902242334850553   整理番号：19A1667098

パイルド・シンイ・オブジェクトのための2段階ピッキング法【JST・京大機械翻訳】

Two-Stage Picking Method for Piled Shiny Objects

著者 (7件)： Sato Yuya (Osaka University, Toyonaka, Japan) ,  Harada Kensuke (Osaka University, Toyonaka, Japan) ,  Harada Kensuke (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, Tsukuba, Japan) ,  Sakata Nobuchika (Nara Institute of Advanced Science and Technology, Ikoma, Japan) ,  Wan Weiwei (Osaka University, Toyonaka, Japan) ,  Wan Weiwei (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, Tsukuba, Japan) ,  Ramirez-Alpizar Ixchel G. (Osaka University, Toyonaka, Japan)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 73  ページ： 2049-2058  発行年： 2019年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,著者らはランダム化された2段階アルゴリズムを提案した。ビン内にランダムに積み重ねられたshinyオブジェクトの姿勢を検出することは困難であるので,著者らは,パイルに関する視覚情報に基づいて,ひとつによってひとつを採取することを与えた。むしろ,ロボットは最初に視覚情報を用いずに杭からの物体のいくつかをpicし,作業台上にそれらを大まかに置く。次に,ロボットは,2D RGB画像に基づいて,それらの2D位置を検出することによって,作業台から物体を画像化する。著者らは,異なる形状と重量を持つ複数のshiny物体に対する実験を行った。実験研究を通して,著者らは,単にロボット運動の1つのより多くのステップを加えることによって,著者らは,shiny対象物のためにロバストな結合-採取を実現することができることを示した。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 画像処理 ,  アルゴリズム ,  二次元 ,  *ロボット ,  作業台 ,  画像 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 画像化 ,  視覚情報 ,  *ピッキング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： ロボットビンピッキング ,  新しいオブジェクト ,  軌道計画

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (2件)： 段階 ,  ピッキング