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J-GLOBAL ID：201902242705063933   整理番号：19A2561960

リフティング支援のための並列構造化上肢外骨格の開発【JST・京大機械翻訳】

Development of a parallel-structured upper limb exoskeleton for lifting assistance*

著者 (5件)： Zhang Rui (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, P. R. China) ,  Zhu Yanhe (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, P. R. China) ,  Li Hongwu (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, P. R. China) ,  Lin Nengxu (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, P. R. China) ,  Zhao Jie (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： AIM  ページ： 307-312  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 力出力能力を強化して,上肢外骨格の電力対重量比を改善することを目的として,本論文は,リフティング負荷のとき,補助演算子に焦点を合わせて,並列構造化上肢外骨格の開発を提示した。装置の運動学アーキテクチャを人間の生体力学的特性に基づいて決定した。並列構造の出力能力を検証するシミュレーションを行った。構造パラメータを最適化した後,装置の機械的設計を詳述し,制御システムの実装を記述した。実験により,並列構造で構築されたプロトタイプは,外骨格の重量の1.5倍まで負荷を上げることができ,一方,高速追跡において良好な性能を維持することを実証した。本研究は,負荷作業を支援するための効率的で便利な方法を提供した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 高速度 ,  *上肢 ,  構造パラメータ ,  *外骨格 ,  制御系 ,  *リフティング ,  プロトタイプ ,  電力 ,  計算機アーキテクチャ ,  最適化
準シソーラス用語： 質量比 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： リフティング ,  支援 ,  上肢 ,  外骨格 ,  開発