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J-GLOBAL ID：201902242813364823   整理番号：19A0518381

可変質量を持つマルチモーダル操作のための自己回帰隠れMarkovモデルの比較【JST・京大機械翻訳】

A Comparison of Autoregressive Hidden Markov Models for Multimodal Manipulations With Variable Masses

著者 (2件)： Kroemer Oliver (Robotic Embedded Systems Laboratory, University of Southern California, Los Angeles, CA, USA) ,  Peters Jan (Intelligent Autonomous Systems Group, Technische Universitaet Darmstadt, Darmstadt, Germany)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 1101-1108  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 接触ベースの操作において,接触としてのロボットの動作変化の影響を作った。例えば,ロボットが物体に上向き力を増加させると,力は最終的に物体の重量を克服し,物体の接触を破壊する。ロボットは,次に,対象物の高さを上げることができた。テーブル上の静止からテーブルと接触しない遷移はモードスイッチの例である。このモードスイッチの条件は,操作される物体の質量に依存する。モードスイッチをモデル化することによって,モードスイッチが発生するとき,ロボットは条件に基づいて対象物の質量を推定することができた。ロボットはまた,物体がその質量を与えられた接触を破壊するときに予測するためにモデルを使用することもできる。質量依存モードスイッチによる操作を表現するために,4つの異なる自己回帰隠れMarkovモデルを評価した。このモデルを押し上げ作業について評価した。評価により,異なる質量間を補間するモデルを用いた場合,予測物体軌跡と推定物体質量はより正確であり,モードスイッチを推定するための観測状態を考慮することを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *多モード ,  *隠れMarkovモデル ,  体重 ,  軌跡 ,  モデリング ,  *モデル ,  予測 ,  ロボット
準シソーラス用語： モード切換え ,  *自己回帰 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (5件)： 可変 ,  質量 ,  マルチモーダル ,  自己回帰 ,  隠れMarkovモデル