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J-GLOBAL ID：201902243817928153   整理番号：19A0209296

関節隙間を含む3-CPaRRパラレル機構の運動学と動力学解析【JST・京大機械翻訳】

Kinematics and dynamics analysis of a 3-CPaRR parallel mechanism with joint clearance

著者 (5件)： Zhu Jingyuan (江南大学机械工程学院,江蘇无錫214122;江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇无錫214122) ,  Wang Jian (江南大学机械工程学院,江蘇无錫214122;江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇无錫214122) ,  Ding Zehua (江南大学机械工程学院,江蘇无錫214122;江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇无錫214122) ,  Zhou Hui (江南大学机械工程学院,江蘇无錫214122;江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇无錫214122) ,  Cao Yi (江南大学机械工程学院,江蘇无錫214122;江蘇省食品先進制造装備技術重点実験室,江蘇无錫214122;机器人技術与系統国家重点実験室,哈爾浜150080;系統控制与信息処理教育部重点実験室,上海200240)
資料名： Zhendong yu Chongji  (Zhendong yu Chongji)
巻： 37  号： 18  ページ： 9-17,29  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2157A  ISSN： 1000-3835  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： パラレル機構の動特性に及ぼす関節クリアランスの影響を研究するために,3-CPaRRパラレル機構を研究した。このパラレルメカニズムの運動学的拘束に基づいて,パラレル機構の運動学的法則を研究し,このパラレルメカニズムが,駆動移動副と受動的回転副に等価に分解できることを示した。正規分布確率統計モデルを利用して、隙間回転関節の放射状と軸方向の運動学モデルを作り、さらに関節隙間を含む分枝運動学モデルを構築した。関節要素間の接触運動学モデルに基づき,Flores接触力モデルおよび修正Coulomb摩擦モデルに基づき,回転関節の垂直接触力および接線接触力モデルを,それぞれ確立した。非ホロノミックシステムのLagrange方程式法に基づいて,関節隙間を含むパラレルメカニズムの動的モデルを確立した。パラレル機構の運動学特性および動的応答に及ぼす回転関節クリアランスの影響を,実例計算によって詳細に解析した。さらに、標準正規分布モデルパラメータμとの比較を通じて、関節要素の初期接触時の隙間量がμ値である時の物理意義を分析した。本研究は,他の関節間隙を含む多体システムの研究のための新しい方法と理論的基礎を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 正規分布 ,  動的応答 ,  軸方向 ,  Lagrange方程式 ,  *パラレルリンク機構 ,  統計模型 ,  ダイナミックモデル
準シソーラス用語： 多体系 ,  モデルパラメータ ,  非ホロノミックシステム ,  Coulomb摩擦 ,  接触力 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 振動伝搬  (BB02040K) ,  疲れ一般  (HC05010H) ,  飛しょう体ぎ装  (QK04030D) ,  射出成形  (YH04050Y) ,  軸受  (QB01020W)

タイトルに関連する用語 (5件)： 関節 ,  パラレル ,  運動学 ,  動力学 ,  解析