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J-GLOBAL ID：201902244127869175   整理番号：19A2879492

人間のマルチロボット物理的相互作用への分散アプローチ【JST・京大機械翻訳】

A distributed approach to human multi-robot physical interaction

著者 (3件)： Lippi Martina (University of Salerno,Via Giovanni Paolo II, 132,SA,Italy,84084) ,  Marino Alessandro (University of Cassino and Southern Lazio,Via G. Di Biasio 43,FR,Italy,03043) ,  Chiaverini Stefano (University of Cassino and Southern Lazio,Via G. Di Biasio 43,FR,Italy,03043)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： SMC  ページ： 728-734  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人間オペレータが複数マニピュレータシステムと物理的に相互作用することを可能にする分散方式を考案した。マニピュレータは剛体物体に強固に接続されており,人間のオペレータは,例えば協調輸送タスクを実行するために相互作用する。戦略は2つの層を予測した。トップ層は,参照軌道が動的に調整され,人間-物体相互作用力を調整するアドミッタンスモデルを通して,物体に対する柔軟な挙動を割り当てる。さらに,人間のアームエンドポイントの動的モデルのパラメータは時変で,未知の限界で完全に未知であると仮定されているので,ロバストな適応制御がこの層で想定される。この層の出力は,底層によって追跡される望ましい目標軌道である。詳細に言えば,後者は,物体軌跡を追跡し,動的および運動学的不確実性と同期誤差により不可避に生じる物体上のマニピュレータにより与えられる内部応力を制御するために,ロバストな適応制御戦略に頼る。3つのデュアルアームMoVO移動ロボットによるセットアップを含むシミュレーションは理論的知見を裏付ける。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 適応制御 ,  アーム ,  内部応力 ,  *マルチロボット ,  ロバスト性 ,  マニピュレータ ,  移動ロボット ,  不確実性 ,  軌跡 ,  剛体 ,  オペレータ ,  底層 ,  ダイナミックモデル ,  *相互作用
準シソーラス用語： アドミタンス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 人間 ,  マルチロボット ,  物理 ,  相互作用