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J-GLOBAL ID：201902244423370428   整理番号：19A1279262

ROBI’:農業応用のためのプロトタイプ移動マニピュレータ【JST・京大機械翻訳】

ROBI’: A Prototype Mobile Manipulator for Agricultural Applications

著者 (3件)： Bascetta Luca (Politecnico di Milano, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Piazza Leonardo da Vinci 32, 20133 Milano, Italy) ,  Baur Marco (Politecnico di Milano, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Piazza Leonardo da Vinci 32, 20133 Milano, Italy) ,  Gruosso Giambattista (Politecnico di Milano, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Piazza Leonardo da Vinci 32, 20133 Milano, Italy)
資料名： Electronics (Web)  (Electronics (Web))
巻： 6  号： 2  ページ： 39  発行年： 2017年 
JST資料番号： U7178A  ISSN： 2079-9292  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,低コスト,低重量,単純性,柔軟性およびモジュール性要件に従って考案された農業応用のためのプロトタイプ移動マニピュレータであるROBIの設計を提示した。センサと車輪内モータを含む運動制御システムの主成分の機械的設計と選択を記述した。ロボットの運動学的および動的モデルも誘導し,軌道追跡システムの設計を支援し,設計選択の予備的評価を行うことを目的とした。最終的に,2つのシミュレーション,特に農業現場における現実的な軌道に関連する2つのシミュレーションは,これらの選択の妥当性を示している。Copyright 2019 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  *プロトタイプ ,  運動制御 ,  柔軟性 ,  センサ ,  *農業 ,  電動機 ,  ダイナミックモデル
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  ローコスト ,  *移動マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： オフロード移動マニピュレータの設計 ,  インホイールモータ ,  農業ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (30件)：

• Herring, D. Precision Farming: Feature Articles. In NASA Earth Obs.; 29 January 2001. Available online: https://earthobservatory.nasa.gov/Features/PrecisionFarming/ (accessed on 14 March 2017).
• Cucci, D.; Matteucci, M. On the development of a generic multi-sensor fusion framework for robust odometry estimation. J. Softw. Eng. Robot. 2014, 5, 48-62.
• Cucci, D.; Matteucci, M.; Bascetta, L. Pose tracking and sensor self-calibration for an all-terrain autonomous vehicle. In IFAC-PapersOnLine, Prodceedings of 9th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles IAV 2016, Leipzig, Germany, 29 June-1 July 2016; Springer: Berlin/Hedelberg, Germany, 2016; Volume 49, pp. 25-31.
• Tahirović, A.; Magnani, G. General framework for mobile robot navigation using passivity-based MPC. IEEE Trans. Autom. Control 2011, 56, 184-190.
• Tahirović, A.; Brkić, M.; Magnani, G.; Bascetta, L. A planner for All-Terrain Vehicles on unknown rough terrains based on the MPC paradigm and D*-like algorithm. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Workshop on Modelling, Estimation, Perception and Control of All Terrain Mobile Robots, Hong Kong, China, 1 June 2014.

タイトルに関連する用語 (4件)： 農業 ,  応用 ,  プロトタイプ ,  移動マニピュレータ