文献

J-GLOBAL ID：201902244444315592   整理番号：19A2424458

未知環境における2Dライダに基づく障害物回避【JST・京大機械翻訳】

Obstacle Avoidance Based on 2D-Lidar in Unknown Environment

著者 (2件)： Yan Kai (The Seventh Research Division, Beihang University, Beijing, China) ,  Ma Baoli (The Seventh Research Division, Beihang University, Beijing, China)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 592  ページ： 609-618  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,2Dライダに基づく新しい障害物回避アルゴリズムを提示した。このアルゴリズムを凹形障害物の面における一方向移動ロボットのための反応性ナビゲーションの問題に適用した。提案したアルゴリズムには2層構造が含まれている。第一層は電流出口点を決定することを目的とした。第二層では,基本プランナを採用し,ロボットを電流出口に移動させた。アルゴリズムのコアアイデアは各時間ステップで出口点を決定することである。提案したアルゴリズムの有効性を検証するために,数値シミュレーションを提示した。アルゴリズムをポテンシャル場法と比較した。結果は,提案したアルゴリズムが特に凹形障害物に直面する良好な性能を有することを示した。Copyright 2020 Springer Nature Singapore Pte Ltd. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 移動ロボット ,  凹形 ,  有効性 ,  単一層 ,  アルゴリズム ,  電流 ,  *二次元 ,  ロボット ,  *障害物回避 ,  反応性 ,  シミュレーション ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  数値シミュレーション ,  プランナ ,  二層 ,  *未知環境 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 障害物回避 ,  2Dライダ ,  EXITS ,  凹形障害物

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 未知環境 ,  2D ,  ライダ ,  障害物回避