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J-GLOBAL ID：201902244969260032   整理番号：19A1674981

R*(3,0,1)幾何代数に基づく6軸ロボットの姿勢逆解【JST・京大機械翻訳】

Inverse Kinematic of Six-Axis Robots Based on R* (3, 0, 1) Geometric Algebra

著者 (5件)： Du Juan (南京航空航天大学 机電学院,江蘇 南京,210016) ,  Wu Hongtao (南京航空航天大学 机電学院,江蘇 南京,210016) ,  Yang Xiaolong (南京航空航天大学 机電学院,江蘇 南京,210016) ,  Chen Bai (南京航空航天大学 机電学院,江蘇 南京,210016) ,  Cheng Shili (塩城工学院 汽車工程学院,江蘇 塩城,224051)
資料名： Huanan Ligong Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban  (Huanan Ligong Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban)
巻： 46  号： 9  ページ： 30-35  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0597A  ISSN： 1000-565X  CODEN： HLDKEZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： R*(3,0,1)幾何代数モデルは双対四元数と共形幾何の優勢、即ち偶四元数計算効率が高く、共形幾何対点、面は統一の座標変換演算子を持ち、点、面間の有向距離を計算することができる。R*(3,0,1)幾何代数モデルに基づき,6軸ロボットの姿勢逆解の新アルゴリズム,すなわち,6軸ロボットの運動学的逆解の過程において,関節から3つの特異点基準面への有向距離の異なった属性に従って,R*(3,0)に基づく。1)幾何代数は唯一の運動学姿勢の逆解を確定し、伝統の逆解の中で“最短行程”の基準を借りて選択するステップを節約した。このアルゴリズムは,関節と特異面間の距離を検出でき,計算が簡単であり,逆解問題の記述をより直観的で,一意解を確定できるなどの利点があり,実際のロボット運動制御にうまく応用できる。このアルゴリズムをPUMA560ロボットで検証した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 運動制御 ,  座標変換 ,  アルゴリズム ,  モデル ,  特異面 ,  *ロボット ,  *代数学 ,  特異点 ,  四元数 ,  *幾何学
準シソーラス用語： 計算効率 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： industrial robots ,  inverse kinematics ,  geometric algebra ,  signed distance

分類 (3件)： 代数学  (AB02000R) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 幾何 ,  代数 ,  ロボット ,  姿勢 ,  解