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J-GLOBAL ID：201902245185682819   整理番号：19A2232718

自動運転車両の前方ターゲット検出のためのロバストな車線追跡アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Robust lane tracking algorithm for forward target detection of automated driving vehicles

著者 (5件)： Song Moonhyung (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, Korea) ,  Song Moonhyung (Korea Automotive Technology Institute, Choenan, Korea) ,  Kim Changil (Korea Automotive Technology Institute, Choenan, Korea) ,  Kim Moonsik (Korea Automotive Technology Institute, Choenan, Korea) ,  Yi Kyongsu (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, Korea)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part D. Journal of Automobile Engineering)
巻： 233  号： 7  ページ： 1930-1949  発行年： 2019年 
JST資料番号： H0947A  ISSN： 0954-4070  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 文献レビュー  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 一次フォワードターゲットの検出は,自動運転車両の縦制御システムにおける最も重要な要因の一つである。車線変更のような特別なイベントがなければ,視覚センサによって検出される車線は,エゴ車両の予測される駆動経路と見なすことができる。これに基づいて,検出された車線を用いて,一次前方目標車両の状態を正確に決定することが可能である。しかしながら,視覚センサの誤動作は,内部/外部環境因子を考慮して認識されていない,誤認識された車線検出問題を誘発することができる。さらに,検出点が被験者車両から遠くなると,車線モデルパラメータの不正確さのために検出精度は低くなる。これらの問題を解決するために,車線追跡の新しい方法を研究した。最初に,仮想センサと視覚センサを組み合わせた集積センサモジュールを開発した。仮想センサは,全速度範囲で使用するために,運動学的および動的車両モデルを結合した。第二に,長距離における車線検出精度を改善するための車線推定器を開発した。公共道路における車線幅は,同じ道路タイプにおいて一定であると仮定することができた。この仮定に基づいて,クロトイドパラメータを復元することができ,その結果,車線検出精度を改善することができた。提案したアルゴリズムの性能を,手動運転による公共道路に関する実際の車両試験により,また自動運転システムによる地上の証明により検証した。提案したアルゴリズムを,車内ヨーレートセンサに基づく従来の方法と比較した。試験結果は,従来の方法よりも車線追跡性能の著しい改善を示した。Copyright IMechE 2018 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御系 ,  *ロバスト性 ,  道路 ,  *アルゴリズム ,  センサ ,  視覚センサ ,  *運転 ,  *自動運転
準シソーラス用語： 仮想センサ ,  検出精度 ,  被験者 ,  車線検出 ,  誤認識 ,  車線変更 ,  *ターゲット検出 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 車線追跡 ,  車線推定量 ,  フェイルセーフ ,  分析センサ冗長性 ,  前向き目標決定

分類 (2件)： 自動車事故,交通安全  (TB01050G) ,  電装品  (QG03070C)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自動運転車両 ,  ターゲット検出 ,  ロバスト ,  車線 ,  追跡アルゴリズム