文献

J-GLOBAL ID：201902245205246180   整理番号：19A1334778

電力潮流方向に基づく時間遅れの下でのバイラテラル遠隔操作のための対称演算力補償器【JST・京大機械翻訳】

Symmetric Operational Force Compensator for Bilateral Teleoperation Under Time Delay Based on Power Flow Direction

著者 (4件)： Shimmyo Shuhei (Keio University, Kanagawa, Japan) ,  Saito Yuki (Keio University, Kanagawa, Japan) ,  Nozaki Takahiro (Keio University, Kanagawa, Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Keio University, Kanagawa, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICM  ページ： 700-705  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,時間遅れの下での4チャネル両側遠隔操作のための操作力低減法を提案した。4チャネル両側制御は触覚感覚による遠隔制御を実現するための魅力的な方法である。一般的に,触覚感覚は,4チャネル両側遠隔操作における時間遅れ,例えば遠隔操作の操作性,システムの安定性,および他の性能の下で悪化する。自由運動における操作性を改善するために,通信外乱オブザーバと3チャネル両側制御を提案した。自由運動における操作力はこれらの方法によって減少するが,システムは非対称になる。これは,スレーブ側からの遠隔制御の性能がこれらの方法で悪化することを意味する。この問題を克服するために,可変コンプライアンス制御を用いた新しい対称補償装置を提案した。フィードバック利得を電力潮流方向に基づいて変化させた。提案した方法の妥当性を実験結果により確認した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 通信 ,  *演算 ,  非対称性 ,  *電力潮流 ,  *対称性 ,  操縦性 ,  *遠隔制御 ,  *補償装置 ,  フィードバック ,  利得 ,  チャネル ,  コンプライアンス制御 ,  外乱オブザーバ
準シソーラス用語： *バイラテラル遠隔操作 ,  *時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 電力潮流 ,  時間遅れ ,  バイラテラル遠隔操作 ,  対称 ,  補償器