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J-GLOBAL ID：201902245395350208   整理番号：19A0525149

直列2リンクマニピュレータによる直線生成:設計と解析【JST・京大機械翻訳】

Straight line generation by a serial two-link manipulator: Design and analysis

著者 (5件)： Rajan Nikhil Sasi (School of Engineering, Indian Institute of Technology Mandi, Mandi (175005), India) ,  Yadav Vineet (School of Engineering, Indian Institute of Technology Mandi, Mandi (175005), India) ,  Krishnan Shri Hari (School of Engineering, Indian Institute of Technology Mandi, Mandi (175005), India) ,  Gupta Arpan (School of Engineering, Indian Institute of Technology Mandi, Mandi (175005), India) ,  Ghosh Rajesh (School of Engineering, Indian Institute of Technology Mandi, Mandi (175005), India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICA  ページ： 99-103  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 2リンクマニピュレータは,様々な目的のための簡単なロボットとして機能することができる。本研究では,直線を生成するための2リンクマニピュレータについて述べた。この問題は,非常に直線的であるが,多くの実用的な実装問題を有している。本論文では,Raspberry Piと12ビットカウンタモータドライバ(PCA9685)により制御された2つのサーボモータを用いた数値モデルと実験について述べた。種々のパラメータが,数値モデルと比較して,2リンクマニピュレータのエンドエフェクタによって横断された軌道の誤差の原因であることが分かった。種々のパラメータにおける誤差を数値モデルに組み込み,横断経路のより良い予測を得た。さらに,新しい制御法を提案し,数値結果と良い一致を得るために実験的に実行した。提案した方法の利点は,低ビット分解能モータドライバを用いて正確な経路生成を得ることであり,モータの非線形性を克服することである。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボット ,  非線形性 ,  *マニピュレータ ,  分解能 ,  サーボモータ ,  電動機 ,  制御方式
準シソーラス用語： 経路生成 ,  数値モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 医用画像処理  (JE04020T) ,  符号理論  (ND02030R) ,  NMR一般  (BM07041R) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 直列 ,  リンク ,  マニピュレータ ,  直線 ,  設計 ,  解析