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J-GLOBAL ID：201902245414104115   整理番号：19A0611181

移動ロボットのための磁気マップとパーティクルフィルタを用いた自己位置推定

Localization for Mobile Robot Using Magnetic Map and Particle Filter

著者 (3件)： 酒井惇 (岡山大) ,  永井伊作 (岡山大) ,  渡辺桂吾 (岡山大)
資料名： インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM)  (Symposium on Fuzzy, Artificial Intelligence, Neural Networks and Computational Intelligence (CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.2A2-4  発行年： 2017年 
JST資料番号： L1193B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動ロボットのための自己位置推定における複数の磁気センサを用いた誤差修正手法を提案する。予め複数の磁気センサを用いて走行環境の磁気と位置座標が対応付けられた磁気マップの作成を行う。パーティクルフィルタを用いて磁気マップとマッチングすることによって累積誤差の修正を行う。本論文では自己位置推定方法,磁気マップの作成方法,パーティクルフィルタを用いた誤差修正方法について述べる。さらに,パーティクルフィルタアルゴリズムの有用性を評価した結果を報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *磁気センサ ,  位置決め ,  光センサ ,  回路モジュール ,  磁場 ,  *磁気測定 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： *自己位置推定 ,  パーティクルフィルタ ,  レーザセンサ ,  レーザスペックル ,  尤度 ,  検証実験

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  磁気の計測法・機器  (AD07060U)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  磁気 ,  マップ ,  パーティクルフィルタ ,  自己位置推定