スマート車椅子のための人間-機械インタフェイス【JST・京大機械翻訳】

Hartman Amiel; Nandikolla Vidya K.

文献

J-GLOBAL ID：201902245981384634 整理番号：19A2218593

スマート車椅子のための人間-機械インタフェイス【JST・京大機械翻訳】

Human-Machine Interface for a Smart Wheelchair

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資料名：
巻： 2019 ページ： Null 発行年： 2019年
JST資料番号： U7791A ISSN： 1687-9600 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

次世代知的車椅子を開発するためのハードウェアとソフトウェアの統合,センサ技術とコンピュータ処理について述べた。焦点は,スマートな車椅子操作と人間の相互作用のための高性能コンピューティングをテストするためのコンピュータクラスタ設計である。LabVIEWクラスタを,リアルタイム自律経路計画とセンサデータ処理のために開発した。4つの小形状因子コンピュータをGigabit Ethernetローカルエリアネットワーク上に接続し,計算機クラスタを形成した。自律プログラムは,処理時間性能を改善するために,タスク並列性を増加させるためにクラスタを横切って分散される。経路計画と運動制御のための分散プログラム動作周波数は,0.3メガピクセルロボットビジョンシステムに対して50Hzと12.3Hzである。分散LabVIEWコードの操作と制御を監視するために,ネットワーク自動化を性能監視装置と共にクラスタソフトウェアに統合した。コンピュータ制御インタフェイスのために,コンピュータ運動制御プログラムとドライブトレインの車椅子ジョイスティック制御の間のリンクを開発した。認識センサアレイと制御回路を,コンピュータシステムと統合して,車椅子環境に対して検出し,応答させた。多重カメラは,クラスタプログラムにおける障害物回避のための画像処理と走査レーザ距離計センサのために使用される。集中電力システムを集積して,クラスタとセンサフィードバックシステムに沿ってスマートな車椅子を出力した。スマート車椅子に対するクラスタ処理性能,カメラマシンビジョンと地形障害物検出に対するLiDAR知覚を組み込んだ,都市シナリオにおける運用に対するボードコンピュータシステムを評価した。Copyright 2019 Amiel Hartman and Vidya K. Nandikolla. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御

引用文献 (23件)：

H. Soh, Y. Demiris, "Learning assistance by demonstration: smart mobility with shared control and paired haptic controllers," Journal of Human-Robot Interaction, vol. 4, no. 3, pp. 76, 2015.
H. Yuen, J. Pineau, P. Archambault, "Automatically characterizing driving activities onboard smart wheelchairs from accelerometer data," Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 5011-5018, Hamburg, Germany, September 2015.
M. Ghorbel, J. Pineau, R. Gourdeau, S. Javdani, S. Srinivasa, "A decision-theoretic approach for the collaborative control of a smart wheelchair," International Journal of Social Robotics, vol. 10, no. 1, pp. 131-145, 2018.
C. Huang, Z. Wang, G. Chen, C. Yang, "Development of a smart wheelchair with dual functions: Real-time control and automated guide," Proceedings of the 2017 2nd International Conference on Control and Robotics Engineering (ICCRE), pp. 73-76, Bangkok, Thailand, April 2017.
F. Utaminingrum, M. A. Fauzi, R. C. Wihandika, S. Adinugroho, T. A. Kurniawan, D. Syauqy, Y. A. Sari, P. P. Adikara, "Development of computer vision based obstacle detection and human tracking on smart wheelchair for disabled patient," Proceedings of the 2017 5th International Symposium on Computational and Business Intelligence (ISCBI), pp. 1-5, Dubai, United Arab Emirates, August 2017.

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