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J-GLOBAL ID：201902246371919102   整理番号：19A1230424

有限時間速度障害法に基づくUAV障害物回避研究【JST・京大機械翻訳】

Study on UAV Obstacle Avoidance Based on Finite Time Velocity Obstruction Method

著者 (3件)： Yang Xiuxia (海軍航空工程学院控制工程系,山東烟台,264001) ,  Hua Wei (海軍航空工程学院研究生管理大隊,山東烟台,264001) ,  Meng Qiyuan (海軍航空工程学院研究生管理大隊,山東烟台,264001)
資料名： Danjian yu Zhidao Xuebao  (Danjian yu Zhidao Xuebao)
巻： 38  号： 5  ページ： 19-22,26  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2480A  ISSN： 1673-9728  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 速度障害法を用いて障害物回避を行う場合、UAVの回避可能な障害物回避速度区間は小さく、不必要な操作が必要である。この問題に対して、本論文では、速度障害法に基づき、有限時間速度障害法を提案し、障害物回避の過程において、衝突発生時間とUAVの過負荷制約を同時に考慮し、関連指標関数を設計し、無衝突速度領域で最適な障害物回避速度ベクトルを選択した。そして,UAV速度を最適障害物回避速度に移し,障害物回避を達成した。提案方法は,より少ない計算とリアルタイムの利点を有し,UAVのオンライン障害物回避の要求を満たすことができる。シミュレーション結果は,この方法の実現可能性と有効性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *障害物回避 ,  シミュレーション ,  過負荷 ,  有効性
準シソーラス用語： オンライン ,  実時間 ,  速度ベクトル ,  衝突速度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロケット・ミサイル  (QK07000R)

タイトルに関連する用語 (4件)： 障害 ,  UAV ,  障害物回避 ,  研究