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J-GLOBAL ID：201902246506141678   整理番号：19A2179086

二重斜めベルト機構を持つ新しい結合型および自己適応型人間型ロボット指【JST・京大機械翻訳】

A Novel Coupled and Self-adaptive Anthropomorphic Robot Finger with a Dual-oblique-Belt Mechanism

著者 (2件)： Dong Yinkai (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, 100084, China) ,  Zhang Wenzeng (Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing, 100084, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICARM  ページ： 732-737  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Stark Handのような伝統的なスプリング-腱駆動自己適応補綴ハンドは,自己適応把握を実現するために複数のスプリングを使用し,指拡張を駆動するために腱を使用する。その把持力は関節角度に関連し,その把持力は調整できず,その使用効果に影響を及ぼす。本論文は,二重傾斜ベルト機構(COSA-DOB指)を有する新しい結合および自己適応可能な人間型ロボット指を開発した。COSA-DOB指は,基礎,3つの指,3つの関節軸,モーター,伝達機構,2つの歯車,7つの変速車輪,2つの伝達ベルトと2つのスプリングから成る。本論文では,指の運動過程と把持力解析を提示し,COSA-DOB指の把持性能を検討した。実験結果は,COSA-DOB指が3関節結合と自己適応把握を達成できることを示した。指において,3つの関節は同時に回転し,端部の正確な把握に適している。近位関節が物体を接触するとき,近位関節は回転を停止し,そして,次の関節は,目標の力型エンベロープ把握を実現するために,目標と接触するまで回転し続ける。異なる形状と大きさの物体に対して,指の自己適応を行った。対象物の異なる位置に従って,指は結合把握と自己適応把握の2つのモードの間を自動的に切り替えることができる。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 電動機 ,  補綴 ,  *エンベロープ
準シソーラス用語： 関節角度 ,  腱駆動 ,  *自己適応 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ベルト ,  自己適応 ,  人間型ロボット ,  指