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J-GLOBAL ID：201902247461200457   整理番号：19A1544279

曲げ伸縮機構を有する跳躍ロボットの姿勢制御【JST・京大機械翻訳】

Attitude Control of Jumping Robot with Bending-Stretching Mechanism

著者 (3件)： Ong Chea Xin (Tokyo Denki University, Tokyo, Japan) ,  Nomura Yurika (Tokyo Denki University, Tokyo, Japan) ,  Ishikawa Jun (Tokyo Denki University, Tokyo, Japan)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 554  ページ： 883-893  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,脚機構として曲げ-伸張機構を持つ跳躍ロボットの姿勢を安定化する姿勢制御法を提案した。提案した方法は,非線形出力ゼロ制御に基づいており,体幹部分の運動を用いて,脚機構の姿勢を制御した。提案した方法の妥当性を示すために,3つの計算機シミュレーションを行った。ロボットが姿勢を安定化しながら,インパルス様外乱に対する応答を見ることができる。もう一つは,時間変化基準に対する脚機構の角度の追跡性能を見ることであり,最後のものは,曲げ-伸張運動の間,直立姿勢で安定化される脚機構の角度の能力を見ることである。結果として,提案方法は,すべての3つの状況において,その安定性を確実にするために,効果的にロボットを助けることを証明した。Copyright 2020 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 経時変化 ,  計算機シミュレーション ,  *姿勢制御 ,  *ロボット ,  延伸 ,  立位
準シソーラス用語： ストレッチ運動 ,  力積 ,  体幹 ,  *跳躍ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 跳躍ロボット ,  姿勢制御 ,  出力ゼロ化制御 ,  劣駆動システム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 曲げ ,  伸縮 ,  跳躍ロボット ,  姿勢制御