文献

J-GLOBAL ID：201902248504125161   整理番号：19A2236644

統合バックステッピングとスライディングモード制御器を用いた自律車両の横方向制御【JST・京大機械翻訳】

Lateral control of an autonomous vehicle using integrated backstepping and sliding mode controller

著者 (4件)： Norouzi Armin (Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, University of Alberta, Edmonton, Canada) ,  Masoumi Milad (Department of Electrical Engineering, Azad University of Garmsar, Garmsar, Iran) ,  Barari Ali (Department of Mechanical Engineering, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran) ,  Farrokhpour Sani Saina (School of Railway Engineering (SRE), Iran University of Science & Technology, Tehran, Iran)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part K. Journal of Multi-body Dynamics  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part K. Journal of Multi-body Dynamics)
巻： 233  号： 1  ページ： 141-151  発行年： 2019年 
JST資料番号： W1353A  ISSN： 1464-4193  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文において,メタ発見的最適化アルゴリズムを用いることによる新規Lyapunovベースのロバスト制御装置を,自律的車両の側方制御のために提案した。第一段階では,二重車線変更経路を,五次多項式(量子)関数と動的制約を用いて設計した。車線変更経路計画法を用いて,二重車線変更操作を設計した。次のステップにおいて,位置と方向誤差を2自由度車両自転車モデルに基づいて抽出した。スライディングモードとバックステッピング制御装置の組合せを用いて,本論文でステアリングを制御した。Lyapunov関数を定義し,Lyapunov安定性定理に基づいて,結合制御装置の全体安定性を解析的に証明した。提案した制御装置は,制御器の性能に影響を及ぼす一定のパラメータを含んでいる。したがって,粒子群最適化アルゴリズムをこれらのパラメータの最適値を見つけるために使用した。提案した制御装置とバックステッピング制御装置の比較結果は,特に低い道路摩擦において,提案した制御装置のより良い性能を示した。設計した制御装置のシミュレーションを,非線形完全車両モデルを提供するMatlab/SimulinkとCarSimソフトウェアをリンクすることによって行った。シミュレーションは,異なる期間と道路摩擦による操縦のために実行した。提案した制御装置は,特に低摩擦において,バックステッピング制御装置を上回った。Copyright IMechE 2018 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *制御装置 ,  Lyapunov関数 ,  ソフトウェア ,  ロバスト制御 ,  道路 ,  モデル ,  自転車 ,  多項式
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  Lyapunov安定性 ,  *スライディングモード ,  車線変更 ,  *自律性 ,  *バックステッピング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 車両の横方向制御 ,  自律車両 ,  バックステッピング制御器 ,  スライディングモード制御器 ,  Lyapunovに基づくコントローラ

分類 (3件)： 走行装置  (QG03040V) ,  ブレーキ装置  (QG03030K) ,  懸架装置  (QG03050G)

タイトルに関連する用語 (5件)： 統合 ,  バックステッピング ,  スライディングモード制御器 ,  自律 ,  方向制御