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J-GLOBAL ID：201902248880127681   整理番号：19A0518289

波動ベースのバイラテラル遠隔操作システムの透明性とチューニング【JST・京大機械翻訳】

Transparency and Tuning of Wave-Based Bilateral Teleoperation Systems

著者 (2件)： DAmore Nicholas (Department of Aerospace Engineering, University of Maryland, College Park, MD, USA) ,  Akin David L. (Department of Aerospace Engineering, University of Maryland, College Park, MD, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 1  ページ： 321-328  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 力フィードバックをロボットシステムの両側遠隔操作に用いるとき,古典的制御技術は通信待ち時間の存在下で不安定になる。この問題に対する確立された解は,不動態化を保証するための散乱変換を用いる。この変換は,演算子への透明度に強く影響する波動インピーダンスパラメータの選択を必要とする。大きなインピーダンス値は接触作業によく適合し,低い値は自由運動に好ましいことが広く認識されている。しかしながら,任意の現実的な操作タスクにおいて,運動の両方の形式は少なくともタスクの一部の間に存在する。いくつかの自由運動が接触サイトへのアプローチ中に典型的に必要である。また,接触への遷移が起こった後でさえ,自由運動の考慮は,操作された表面に平行な軸上で依然として支配される。本論文では,このトレードオフを解析的に探索し,線形システム理論から最適解を提案した。制御器利得の選択をさらに検討した。古典的な波に基づくアプローチを支配する基本波インピーダンスのトレードオフがないことが示されているChopraらのフィードバック不動態化スキームにも注意を払った。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： インピーダンス ,  不動態化 ,  散乱 ,  パラメータ ,  *遠隔制御 ,  透明度 ,  利得 ,  制御装置 ,  通信 ,  待ち時間 ,  *波動 ,  フィードバック ,  *同調
準シソーラス用語： 最適解 ,  *透明性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 波動 ,  バイラテラル遠隔操作 ,  透明性 ,  チューニング