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J-GLOBAL ID：201902249118529232   整理番号：19A2606219

非ホロノミックUAVsの場合における位置トラッキングの精度を改善する非対称ポテンシャル場の適応機構【JST・京大機械翻訳】

Adaptation Mechanism of Asymmetrical Potential Field Improving Precision of Position Tracking in the Case of Nonholonomic UAVs

著者 (2件)： Kownacki Cezary (Automatic Control and Robotics Department, Faculty of Mechanical Engineering, Bialystok University of Technology, Bialystok, Poland. E-mail: [e-mail]) ,  Ambroziak Leszek (Automatic Control and Robotics Department, Faculty of Mechanical Engineering, Bialystok University of Technology, Bialystok, Poland. E-mail: [e-mail])
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 37  号： 10  ページ： 1823-1834  発行年： 2019年 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 要約:固定翼無人航空機(UAV)のような非ホロノミック移動ロボットの剛性形成の構造における位置追跡問題は,非ホロノミック運動制約により通常互いに除外される追跡精度と飛行安定性を調整しなければならない。したがって,制御ループの入力として定義される距離と位置変位に基づく位置追従制御は,不安定性の点であるターゲット位置の周りのデッドゾーンの応用を必要とする。このため,制御は制御信号の振動を引き起こす外部擾乱に敏感になり,長期間にわたって位置変位のゼロ値を維持することは困難になる。したがって,非対称局所人工ポテンシャル場の適応機構に基づくアプローチを提案した。それは,その起源が形成フレームにおけるUAVの追跡位置に位置するという参照の局所フレームによって定義される。それは,追跡された位置に関して相対位置と方向の非線形ポテンシャル関数への空気速度と方位角の両方の制御を結合して,リーダーの出穂期に従ってそれを適応させる。この関数は,加速度と減速の2つのゾーンに縦方向に追跡された位置の周りの領域を分割する。したがって,速度ベクトルは,UAVが追跡された位置の背後にあるときだけ,より長く(より高い空気速度),そして,それが前方にあるとき,より短い(より低い空気速度)。この領域は横方向に対称であり,速度ベクトルの方位は横方向誤差の減少に従って縦方向に漸近的に整列した。最終的に,速度ベクトルはリーダの出穂期に比例して回転する。それはターンの間の追跡精度を改善する。UAVの追跡位置が運動中にあると仮定すれば,適応非対称ポテンシャル関数に基づく位置制御が追跡位置において漸近的に安定になることを容易に証明できた。数値シミュレーションにより本論文を検証し,適応機構によるより正確で安定な位置追跡を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不安定性 ,  *非対称性 ,  位置制御 ,  無人機 ,  *対称性 ,  追従制御 ,  シミュレーション ,  移動ロボット ,  剛性 ,  飛翔
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  速度ベクトル ,  出穂期 ,  ポテンシャル関数 ,  外部擾乱 ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 編隊 ,  剛性構造 ,  人工ポテンシャル関数 ,  非対称ポテンシャル関数 ,  マルチUAVシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非ホロノミック ,  トラッキング ,  非対称 ,  ポテンシャル場 ,  適応