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J-GLOBAL ID：201902251019819031   整理番号：19A0518445

コンプライアントな関節付きメッシュの形状制御:モジュール型アクティブセルロボット(マクロS)に向けて【JST・京大機械翻訳】

Shape Control of Compliant, Articulated Meshes: Towards Modular Active-Cell Robots (MACROs)

著者 (2件)： Nawroj Ahsan I. (Department of Mechanical Engineering and Materials Science, Yale University, New Haven, CT, USA) ,  Dollar Aaron M. (Department of Mechanical Engineering and Materials Science, Yale University, New Haven, CT, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 4  ページ： 1878-1884  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターでは,形状記憶合金(SMA)に基づく線形アクチュエータ(Active Cell)から作られた準拠アントで関節のあるメッシュの形状制御について調べた。これらの準拠アントメッシュは,提案したモジュール型アクティブセルロボット(MACROs)のクラスの機械的サブシステムを形成する。著者らの「アクティブセル」は,約25%の線形歪を持つセンチメータスケールSMAアクチュエータである。受動ノードにおける電流入力に応じたMACROメッシュの変形をモデル化し,以前の研究における精度を検証した。本稿では,特定の形状を達成するために,与えられたMACROを電気的に駆動することを可能にする,効率的でスケーラブルな制御ポリシーを検討した。MACROシミュレーションの範囲に関する検証実験は,制御装置の高い精度と再現性を確立した。制御戦略は,星形と標的形の変化,およびメッシュ複雑性において,効率的でロバストであることを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *形状制御 ,  シミュレーション ,  再現性 ,  *形態 ,  アクチュエータ ,  電流 ,  制御装置 ,  形状記憶合金 ,  ロバスト性 ,  モデリング ,  線形性
準シソーラス用語： 複雑性 ,  制御戦略 ,  検証実験 ,  サブシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 関節 ,  メッシュ ,  形状制御 ,  モジュール ,  マクロ