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J-GLOBAL ID：201902251117321712   整理番号：19A2233289

ロボット支援最小侵襲手術におけるLUMP位置決めのための共鳴触覚剛性センサ【JST・京大機械翻訳】

A resonant tactile stiffness sensor for lump localization in robot-assisted minimally invasive surgery

著者 (9件)： Yun Yahui (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Wang Yaming (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Guo Hao (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Wang Yaoyao (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Wang Yaoyao (The State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Wu Hongtao (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Chen Bai (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Ju Feng (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Ju Feng (The State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part H. Journal of Engineering in Medicine  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part H. Journal of Engineering in Medicine)
巻： 233  号： 9  ページ： 909-920  発行年： 2019年 
JST資料番号： D0586B  ISSN： 0954-4119  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボット支援最小侵襲手術における組織剛性検出のためのミニチュア共鳴触覚センサを提案した。提案した触覚センサは,異なる剛性の組織と接触するとき,共振周波数シフトの原理に基づいて組織剛性を検出することができる。PZT(チタン酸ジルコン酸鉛)バイモルフは,アクチュエータとセンシング素子として同時に動作し,構造を単純化するのに役立つ。共振周波数シフトは,共振が起こるとき,インピーダンスの急激な変化があるので,PZTバイモルフの電気インピーダンスを測定することによって推定できる。10mm以内のセンサの外径を制限し,共振周波数を低く保つために,アルキメデス螺旋金属シートのユニークな構造を導入した。理論モデルを確立した。有限要素法解析を行い,作動原理を検証し,理論モデルを非常に良く満たした。いくつかのシリコーン試料をセンサで試験し,結果は,提案したセンサが0~2MPaの範囲内で組織剛性を測定し,組織内の塊を検出し,位置決めすることができることを示した。Copyright IMechE 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 簡素化 ,  *低侵襲手術 ,  ポリシロキサン ,  共振周波数 ,  *ロボット ,  *剛性 ,  アクチュエータ ,  触覚センサ ,  *センサ ,  *位置決め ,  共振 ,  *触覚 ,  インピーダンス
準シソーラス用語： 理論モデル ,  バイモルフ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 触覚センサ ,  ロボット支援最小侵襲手術 ,  PZTバイモルフ ,  電気インピーダンス ,  剛性測定 ,  LUMP検出

分類 (3件)： 医療用機器装置  (GA05020L) ,  骨格系  (EJ10030R) ,  運動器系の基礎医学  (GG01020B)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  支援 ,  最小侵襲手術 ,  共鳴 ,  触覚 ,  剛性