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J-GLOBAL ID：201902251256244445   整理番号：19A2424434

不確実フレキシブル関節ロボットシステムのニューラルネットワークベース適応バックステッピング制御【JST・京大機械翻訳】

Neural Network Based Adaptive Backstepping Control of Uncertain Flexible Joint Robot Systems

著者 (3件)： Wang Dongdong (Qingdao University, Qingdao, China) ,  Zhao Lin (Qingdao University, Qingdao, China) ,  Yu Jinpeng (Qingdao University, Qingdao, China)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 592  ページ： 384-392  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不確実性を有するフレキシブルジョイント(FJ)ロボットシステムのために,コマンドフィルタベースのバックステッピング制御を本論文で提案した。制御方式を通して,適応制御装置を構築して,望ましい位置を追跡した。バックステッピング技術における複雑な計算問題を克服するために,コマンドフィルタを用いて,フィルタリング誤差補償をさらに定義した。フレキシブルジョイントロボットシステムの不確実な動力学を扱うために,ニューラルネットワーク近似技術を採用した。FJロボットのシミュレーション結果を示し,有効性を示した。Copyright 2020 Springer Nature Singapore Pte Ltd. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計算機シミュレーション ,  制御方式 ,  *不確実性 ,  有効性 ,  フィルタリング ,  フィルタ ,  シミュレーション ,  近似法 ,  *関節ロボット ,  *ロボット ,  *ニューラルネットワーク
準シソーラス用語： 誤差補償 ,  *バックステッピング ,  指令 ,  *ロボットシステム ,  *バックステッピング制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： フレキシブルジョイントロボット ,  コマンドフィルタリングバックステッピング ,  誤差補償 ,  ニューラルネットワーク

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 不確実 ,  関節ロボット ,  ニューラルネットワーク ,  適応 ,  バックステッピング制御