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J-GLOBAL ID：201902251613020376   整理番号：19A2642956

単一平面較正アーチファクトを用いた2Dレーザセンサのロバストなハンドアイキャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

Robust hand-eye calibration of 2D laser sensors using a single-plane calibration artefact

著者 (3件)： Sharifzadeh Sara (Faculty of Engineering, Environment & Computing, Coventry University, UK) ,  Biro Istvan (Intelligent Automation Centre, Wolfson School of Mechanical, Electrical and Manufacturing Engineering, Loughborough University, UK) ,  Kinnell Peter (Intelligent Automation Centre, Wolfson School of Mechanical, Electrical and Manufacturing Engineering, Loughborough University, UK)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 61  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚センサをロボットと組み合わせて用いると,ロボットに対するセンサの正確な位置を決定するために,ハンドアイキャリブレーションが必要である。これは視覚センサからのデータをロボットの大域座標系で定義する必要がある。二次元レーザラインセンサのために,ハンドアイキャリブレーションは,二次元でデータを収集するだけであるので,挑戦的なプロセスである。これは複雑な較正アーチファクトの使用をもたらし,ロボット位置の範囲を用いて複数の測定を収集する必要がある。本論文では,最小ユーザ相互作用を必要とし,単一平面較正アーチファクトを利用する簡単でロバストなハンドアイ較正戦略を提案した。この戦略の重要な利点は,それが低コストで簡単で容易に製造できるアーチファクトを使用することである。しかし,より低い複雑さは,キャリブレーションデータにおけるより低い変動に導くことができた。このアーチファクトを用いてロバストなハンドアイキャリブレーションを達成するために,ロボット位置決め戦略の影響を,変動を維持するために考慮した。入力変動の必要なソースに対する理論的基礎を,キャリブレーション過程に対する方程式のシステムの数学的解析により定義した。これから,必要なロボット位置の完全集合を定義するために,ターゲット走査線の円形アレイを用いることにより,データ変動を最大化するための新しい戦略を特定した。シミュレーション手法を用いて,キャリブレーションプロセスに及ぼすロボット位置の影響をさらに研究し,最適化し,結果としての最適ロボット位置を,実際のロボット搭載レーザラインセンサに対して実験的に検証した。提案した最適法を用いて,4つの手動走査線のみを必要とする半自動較正プロセスを定義し,実験的に実証した。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化手法 ,  *センサ ,  ロボット ,  *二次元 ,  *アーチファクト ,  レーザビーム ,  視覚センサ ,  最適化 ,  *ロバスト性 ,  シミュレーション ,  位置決め ,  相互作用
準シソーラス用語： 走査線 ,  ローコスト ,  *レーザセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： ハンドアイ較正 ,  レーザ線センサ ,  ロボット計測学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 較正 ,  アーチファクト ,  2D ,  レーザセンサ ,  ロバスト