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J-GLOBAL ID：201902252379088122   整理番号：19A1122259

ニューラルネットワークに基づくマニピュレータ衝突検出と衝突リンク同定【JST・京大機械翻訳】

Manipulator Collision Detection and Collided Link Identification Based on Neural Networks

著者 (4件)： Sharkawy Abdel-Nasser (Mechanical Engineering Department, Faculty of Engineering, South Valley University, Qena, Egypt) ,  Sharkawy Abdel-Nasser (Department of Mechanical Engineering and Aeronautics, University of Patras, Rio, Greece) ,  Koustoumpardis Panagiotis N. (Department of Mechanical Engineering and Aeronautics, University of Patras, Rio, Greece) ,  Aspragathos Nikos A. (Department of Mechanical Engineering and Aeronautics, University of Patras, Rio, Greece)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 67  ページ： 3-12  発行年： 2019年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,2-DoFロボットの運動中の人間-ロボット衝突検出のための多層ニューラルネットワークベースの手法を提案した。1つのニューラルネットワークを設計し,ロボットによる人間オペレータの望ましくない衝突を検出するための外部接触の有無によるマニピュレータ関節の連成動力学へのLevenberg-Marquardtアルゴリズムにより訓練し,マニピュレータの固有の関節位置と関節トルクセンサのみを用いて衝突した。提案した方法を平面水平運動における2つの継手を用いてKUKA LWRマニピュレータで実験的に評価し,結果は開発したシステムが衝突と衝突リンクを検出するのに効率的で非常に高速であることを示した。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 高速度 ,  ロボット ,  *ニューラルネットワーク ,  *マニピュレータ ,  オペレータ ,  センサ
準シソーラス用語： トルクセンサ ,  Levenberg-Marquardt法 ,  ディープニューラルネットワーク ,  *衝突検出 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 衝突検出 ,  衝突リンク同定 ,  ニューラルネットワーク ,  固有センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ニューラルネットワーク ,  マニピュレータ ,  衝突検出 ,  衝突 ,  リンク ,  同定