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J-GLOBAL ID：201902253169038162   整理番号：19A2717345

不確実速度を持つ自動誘導車両の経路追従のためのアクティブ外乱除去制御について【JST・京大機械翻訳】

On Active Disturbance Rejection Control for Path Following of Automated Guided Vehicle with Uncertain Velocities

著者 (4件)： CHEN Sen (School of Mathematical Sciences, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100049, P. R. China) ,  XUE Wenchao (School of Mathematical Sciences, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100049, P. R. China) ,  LIN Zhiyun (School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou, 310018, P. R. China) ,  HUANG Yi (School of Mathematical Sciences, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100049, P. R. China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ACC  ページ： 2446-2451  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,不確実な線形速度と角速度の両方を有する自動誘導車両(AGV)の問題に従う経路を研究した。アクティブ擾乱排除制御(ADRC)ベースのバックステッピング制御法を,これらの2つの不確実性によって引き起こされた影響を扱うために提案した。交差軌道誤差の動力学における仮想入力の不確実な正弦項を扱うために,フィードバック利得の同調法則を解析した。提案した同調則が不確実性の補償と仮想入力の飽和の除去の両方を保証することを証明した。さらに,経路追従の過渡性能を,実際の軌道と理想軌道の間の誤差によって研究した。提案したADRC制御器のパラメータを設計することにより,全体の時間領域の間のこの誤差を十分に調整できることを証明した。最後に,いくつかの典型的不確実速度の下でのシミュレーション結果は,提案したADRC法の有効性を実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *不確実性 ,  有効性 ,  角速度 ,  線形性 ,  利得 ,  *無人搬送車 ,  制御装置 ,  同調 ,  シミュレーション ,  フィードバック
準シソーラス用語： 時間領域 ,  バックステッピング制御 ,  擾乱排除 ,  *経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 不確実 ,  自動誘導車両 ,  経路追従 ,  アクティブ外乱除去制御