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J-GLOBAL ID：201902253287381988   整理番号：19A0873001

直接スパースオドメトリSLAMアルゴリズムのPRGMA指向並列化【JST・京大機械翻訳】

Pragma-Oriented Parallelization of the Direct Sparse Odometry SLAM Algorithm

著者 (3件)： Pereira C. (Department of Electrical and Computer Engineering, Instituto de Telecomunicac,oes, University of Coimbra, Portugal) ,  Falcao G. (Department of Electrical and Computer Engineering, Instituto de Telecomunicac,oes, University of Coimbra, Portugal) ,  Alexandre L. A. (Departamento de Informa ́tica, Universidade da Beira Interior, Instituto de Telecomunicac,oes, Covilha, Portugal)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： PDP  ページ： 252-259  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単眼3D再構成は,実時間性能を目指すとき,より刺激的になる挑戦的なコンピュータビジョンタスクである。3D再構成マップを得るための一つの方法は,主にロボット工学の分野における,反復工学問題である同時局所化とマッピング(SLAM)の使用を通している。それは,未知の環境の一貫した地図を構築し,更新することからなり,同時に,与えられた時間ごとに,ロボットまたはカメラの姿勢を節約する。この問題に対処するために,様々なアルゴリズムが提案されている。すなわち,大規模直接単一眼SLAM(LSD-SLAM),ORB-SLAM,直接スパース測定(DSO)または並列追跡とマッピング(PTAM)などである。しかし,これらのアルゴリズムが良い結果を提供するという事実にもかかわらず,それらは計算的に集中的である。そこで,本論文では,OpenMPを用いてコード並列化技術を実装するDSO SLAMの修正版を提案し,C,C++およびFortranプログラムにおける並列性を導入するためのAPI,マルチプラットフォーム共有メモリ多重処理プログラミングを支援する。このアプローチにより,SLAMアルゴリズムをかなり高速に実行するために,多重方向ベース符号修正を提案した。提案した解の性能を標準データセットで評価し,著しい余分な並列プログラミング努力なしで40%以上のスピードアップを提供した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 多重処理 ,  コンピュータビジョン ,  *アルゴリズム ,  ロボット ,  単眼 ,  C++言語 ,  共有メモリ ,  多重化 ,  カメラ ,  高速度
準シソーラス用語： 並列プログラミング ,  *スパース ,  局在化 ,  ロボット工学 ,  3D画像再構成 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： SLAM ,  アルゴリズム ,  並列化