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J-GLOBAL ID：201902253613552719   整理番号：19A0921845

リアルタイムポイントツーポイント軌道生成のためのモデル予測制御【JST・京大機械翻訳】

Model Predictive Control for Real-Time Point-to-Point Trajectory Generation

著者 (4件)： Ghazaei Ardakani M. Mahdi (Department of Advanced Robotics, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), Genoa, Italy) ,  Olofsson Bjorn (Department of Automatic Control, LTH, Lund University, Lund, Sweden) ,  Robertsson Anders (Department of Automatic Control, LTH, Lund University, Lund, Sweden) ,  Johansson Rolf (Department of Automatic Control, LTH, Lund University, Lund, Sweden)
資料名： IEEE Transactions on Automation Science and Engineering  (IEEE Transactions on Automation Science and Engineering)
巻： 16  号： 2  ページ： 972-983  発行年： 2019年 
JST資料番号： W1406A  ISSN： 1545-5955  CODEN： ITASC7  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 初期状態で始まり,時間の望ましい間隔で最終状態に到達するロボットの軌跡を計画する問題を取り組んだ。著者らは,与えられた最終時間に対する点から点への軌跡生成の問題を解決するために,モデル予測制御に基づくアプローチを提案した。モデルの様々な選択,目的関数,およびロボットの状態を移動させるための軌跡を生成するための制約について議論し,一方,運動に関する物理的制約と計算のリアルタイム要件を満たすことを検討した。広範なシミュレーション結果は,アプローチの使用を例示し,挑戦的なボールキャッチングタスクにおける産業ロボットに関する実験は,計算に関するリアルタイム制約による要求シナリオにおけるアプローチの有効性を示した。この論文は,目標状態と最終時間が高い速度で補正を必要とする場合に,ある時間でロボットをその電流状態から新しい位置と速度に移動させるための運動を生成する問題によって動機付けられた。例えば,可変送り速度を持つコンベヤベルトから小さな物体を採取するために,速度が変化するとすぐに運動が調整されなければならないので,オフライン計画は失敗する。望ましいピックアップ位置と速度および到着時間を予測できるという仮定の下で,本論文におけるアプローチは適用可能である。運動は,例えば,エネルギー効率やロボットの振動低減のために最適化できる。最大ジョイント速度を破らないような運動に関する望ましい性能基準と他の要件を数学的に表現する方法について論じた。センサ入力への迅速な反応は計算的に要求される。したがって,著者らは,それ自身を数値最適化に与える運動生成問題のクラスに限定した。さらに,運動を徐々に微細化することにより,計算電力を節約した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計算機シミュレーション ,  軌跡 ,  ロボット ,  防振 ,  *モデル ,  精密化 ,  センサ ,  エネルギー効率 ,  有効性 ,  最適化 ,  電力 ,  電流
準シソーラス用語： 到着時間 ,  オフライン ,  *実時間 ,  *モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： リアルタイム ,  ポイントツーポイント ,  軌道生成 ,  モデル予測制御