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J-GLOBAL ID：201902253667614917   整理番号：19A2382624

観測器に基づく超静衛星プラットフォーム関節-タスク空間ロバスト制御方法【JST・京大機械翻訳】

Observer-Based Robust Controlfor the Hexapod Platform on the Ultra-Quiet Spacecraft in the Joint-Task Space

著者 (3件)： Hao Renjian (北京控制工程研究所,北京100190;空間智能控制技術重点実験室,北京100190) ,  Tang Liang (北京控制工程研究所,北京100190;空間智能控制技術重点実験室,北京100190) ,  Guan Xin (北京控制工程研究所,北京100190;空間智能控制技術重点実験室,北京100190)
資料名： Kongjian Kongzhi Jishu Yuyingyong  (Kongjian Kongzhi Jishu Yuyingyong)
巻： 45  号： 3  ページ： 8-16  発行年： 2019年 
JST資料番号： C2952A  ISSN： 1674-1579  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 超静衛星は,星体,負荷,および6自由度のパラレル能動指向超静的プラットフォームを含む。外乱オブザーバに基づいて設計したアクティブ指向超静的プラットフォームのロバスト制御方法を提案し、関節-タスク空間制御を利用して、無負荷姿勢センサシーンの高精度指向を実現した。まず、関節-任務空間制御戦略を設計し、コントローラは実現された関節空間コントローラーを応用し、タスク空間のモデル補償も含め、同時に正解演算を避けた。次に,非線形結合とモデル化不確実性の問題に照準を定めて,衛星と負荷の間の相対偏差干渉を,外乱オブザーバによって推定した。これに基づいて,Lyapunov法に基づいてロバスト制御器を設計し,擾乱不確実性の下で安定性を保証した。最後に,比較シミュレーション解析を通して,提案した方法の有効性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不確実性 ,  モデル ,  *観測装置 ,  無負荷 ,  モデリング ,  *ロバスト制御 ,  有効性 ,  シミュレーション ,  干渉 ,  自由度 ,  制御装置 ,  演算
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  姿勢センサ ,  外乱オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 観測器 ,  衛星 ,  プラットフォーム ,  関節 ,  タスク ,  ロバスト制御