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J-GLOBAL ID：201902253852769758   整理番号：19A1544119

二足ロボットにおけるコンプライアンス誤差補償のための静弾性および弾性動的モデリングの構成【JST・京大機械翻訳】

Comprising of Elastostatic and Elastodynamic Modeling for Compliance Error Compensation in Bipedal Robot

著者 (3件)： Popov Dmitry (Innopolis University, Universitetskaya Str. 1, Innopolis, Russia) ,  Klimchik Alexandr (Innopolis University, Universitetskaya Str. 1, Innopolis, Russia) ,  Afanasyev Ilya (Innopolis University, Universitetskaya Str. 1, Innopolis, Russia)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 495  ページ： 404-424  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,12のDoF下肢構造を有するヒューマノイドロボットにおけるコンプライアンス誤差補償のための弾性静的および弾性動的モデルを比較した。高速で安定な二足歩行ロボット歩行の達成における重要な問題の一つは,関節コンプライアンスによって引き起こされるたわみである。この問題は,ロボットリンクの重量と力によって引き起こされる弾性変形の更なる補償による剛性モデリングのための仮想ジョイント法を用いて,単一支持相と二重支持相における歩行の間に生じた。ロボットに作用する静的力およびV-REPシミュレータにおけるオフライン法を用いた静的および動的力に対する補償を行った。結果を検証するために,プロトタイプを3D印刷技術を用いて製造した。プロトタイプのための実装したZMPプレビュー制御は,安定した二足歩行を実証した。Copyright 2020 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 高速度 ,  *弾性 ,  ダイナミックモデル ,  *コンプライアンス ,  シミュレータ ,  プロトタイプ ,  二足歩行 ,  *モデリング ,  剛性 ,  たわみ ,  *ロボット
準シソーラス用語： 二足歩行ロボット ,  *動的モデリング ,  *誤差補償 ,  *2足 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 剛性モデリング ,  弾性力学モデリング ,  ヒューマンメカトロニクス ,  誤差補償 ,  ロボットの運動学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 二足 ,  ロボット ,  コンプライアンス ,  誤差補償 ,  弾性 ,  動的モデリング