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J-GLOBAL ID：201902254048949441   整理番号：19A2402213

最適角度制約経路計画への接近【JST・京大機械翻訳】

Closer to Optimal Angle-Constrained Path Planning

著者 (3件)： Zhang Changwu (School of Computer, National University of Defense Technology, Changsha, China) ,  Liu Hengzhu (School of Computer, National University of Defense Technology, Changsha, China) ,  Tang Yuchen (Electrical and Electronics Engineering Department, The University of Hong Kong, Hong Kong, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IJCNN  ページ： 1-8  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： グリッド上での計画とサンプリングによる計画は,知的エージェントのための経路計画の2つの古典的主流である。それらの代表者は,それらの変種,θ*,およびRRT*を含むA*とRRTである。しかしながら,非ホロノミック経路計画においては,角度制約下にある,θ*とLazy θ*は,視線チェック(LoS-Check)が状態の元の方向を修正し,計画プロセスを不完全にする(全ての可能な状態を訪問できない)ため,実行可能な経路を生成できない。次に,著者らは,角度制約を緩和するために,後期LoS-Check A*(LLA*)と呼ばれるより遅れた評価アルゴリズムを提案した。ランダムサンプリングの性質のために,RRT*は漸近的に最適であるが,まだ最適ではなく,次に,LoS-Check RRT*(LoS-RRT*)を提案した。計画分解能の不適切な設定によって引き起こされる問題を解決するために,著者らはLoS-Slider(損失)平滑化法を提案した。実験的比較を通して,LLA*とLoS-RRT*の角度制約バージョンが両方とも近最適経路を生成できることを見出すことができた。一方,実験結果は,LLA*が角度制約の下でθ*とLazyθ*より良く機能することを示した。計画された経路は,損失アルゴリズムの平滑化後の最適(最短)解に近い。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 平滑化 ,  *経路探索 ,  分解能 ,  無作為抽出 ,  アルゴリズム ,  最適航路
準シソーラス用語： 非ホロノミック ,  インテリジェントエージェント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 制約 ,  経路計画 ,  接近