文献

J-GLOBAL ID：201902254429423760   整理番号：19A0131865

改良粒子フィルタリングに基づく移動ロボット位置アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Mobile Robot Location Algorithm Based on Improved Particle Filtering

著者 (1件)： Zhang Shuting (School of Information Science and Engineering, Harbin Institute of Technology, Weihai, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICCT  ページ： 1417-1421  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 同時位置決めとマッピング(SLAM)問題を解決するために,多くの技術が提案され,粒子フィルタ(PF)は有効な方法の一つである。しかし,PFアルゴリズムは,システムの事後確率密度を近似するために多数のサンプルを必要とし,アルゴリズムを複雑にする。さらに,再サンプリングの判断は不完全である。これに基づいて,再サンプリングのプロセスに母集団多様性因子と遺伝的アルゴリズムを導入する改良PFアルゴリズムを本論文で提案した。有効サンプルサイズと母集団多様性因子を用いて再サンプリングするかどうかを決定した。再サンプリングが必要であるとき,遺伝的アルゴリズムを用いて,粒子セットを最適化した。シミュレーション結果は,改良アルゴリズムの推定精度が,精度だけでなく効率においても,従来の粒子フィルタのものより良いことを示した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 遺伝的アルゴリズム ,  シミュレーション ,  *アルゴリズム ,  母集団 ,  事後確率 ,  *移動ロボット ,  位置決め ,  最適化
準シソーラス用語： 推定精度 ,  リサンプリング ,  *粒子フィルタ ,  *粒子フィルタリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 粒子フィルタリング ,  移動ロボット ,  アルゴリズム