文献

J-GLOBAL ID：201902254877202848   整理番号：19A0975798

並列機構の特異性解析のための新しい基準【JST・京大機械翻訳】

A novel criterion for singularity analysis of parallel mechanisms

著者 (4件)： Slavutin Michael (School of Mechanical Engineering, Tel Aviv University, Ramat Aviv 69978, Israel) ,  Shai Offer (School of Mechanical Engineering, Tel Aviv University, Ramat Aviv 69978, Israel) ,  Sheffer Avshalom (School of Mechanical Engineering, Tel Aviv University, Ramat Aviv 69978, Israel) ,  Reich Yoram (School of Mechanical Engineering, Tel Aviv University, Ramat Aviv 69978, Israel)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 137  ページ： 459-475  発行年： 2019年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パラレルロボットの特異性解析のための新しい基準を提示した。それは,スクリュー理論,三次元Kennedy定理,および最小パラレルロボットの特異性に依存する。パラレルロボットは,任意の一般的な構成において,任意の脚/肢を活性化することにより,すべての関節およびリンクにおいて運動を引き起こす。ロボットの任意のリンクに対して,一対の脚を除去した。結果としての2自由度機構において,全ての可能な瞬間的スクリュー軸は円筒状に属する。このシリンダの中心軸を決定した。このアルゴリズムは,3つの異なる脚対に対して実行される。位置は,選択したリンクの瞬間的なスクリュー軸が交差し,シリンダの3つの中心軸に垂直であるならば,特異的である。この基準を6/6Stewartプラットフォームに適用し,文献で知られている結果を用いて3/6Stewartプラットフォーム上で検証した。また,それを2プラットフォーム最小パラレルロボットに適用し,Jacobiを通して検証した。従って,最小ロボットへの一般的適用性を実証した。任意のパラレルロボットが最小ロボットに分解できるので,基準はすべての制約されたパラレルメカニズムに適用される。Copyright 2019 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シリンダ ,  アルゴリズム ,  三次元 ,  適応性 ,  円筒 ,  パラレルリンク機構 ,  自由度 ,  キャラクタリゼーション ,  *ロボット
準シソーラス用語： 中心軸 ,  スクリュー理論 ,  パラレルロボット ,  *特異性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 瞬間ねじ軸(ISA) ,  最小並列ロボット ,  ねじ理論 ,  特異な特性化 ,  3D Kennedy定理 ,  3/6と6/6Stewartプラットフォーム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 特異性 ,  解析