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J-GLOBAL ID：201902254931148125   整理番号：19A1143059

スキュー軸を持つ多指ロボットハンドの結合機構【JST・京大機械翻訳】

Coupling Mechanisms for Multi-Fingered Robotic Hands with Skew Axes

著者 (3件)： Deemyad Taher (Department of Mechanical Engineering, Idaho State University, Pocatello, ID, USA) ,  Hassanzadeh Neda (Department of Mechanical Engineering, Idaho State University, Pocatello, ID, USA) ,  Perez-Gracia Alba (Department of Mechanical Engineering, Idaho State University, Pocatello, ID, USA)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 66  ページ： 344-352  発行年： 2019年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 特定の作業のためのw,多指ロボットハンドの設計は,通常,関節軸の位置が人間型の手のそれらとほとんど一致しない解をもたらす。継手軸は歪んでいる傾向があり,それは軸に沿った物理的継手の位置を難しくする。さらに,平行または垂直軸で滑らかに動作する伝送は,スキュー軸によりうまく機能しない。本研究では,単純な5指ハンドの最適設計について述べた。これは,各関節を持つ手関節と5指から成る。このハンドは,2位置タスクに対して設計され,次元に対して最初に最適化され,自己交差を避けるために最適化される。次に,単一作動で駆動される間,5つの接触点を作り出すことができる劣駆動,ピックアップおよび場所ハンドを作り出すために,自由度を結合するための伝達も最適化される。Copyright 2019 Springer Nature Switzerland AG Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ゆがみ ,  最適化 ,  自由度 ,  最適設計 ,  手関節
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  接触点 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： スキュー ,  多指 ,  ロボットハンド